[發明專利]一種機械手卸料方法

有效

• 申請號: 201811098827.5
• 申請日: 2018-09-19
• 公開（公告）號: CN108996229B
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發明（設計）人: 王萍
• 申請（專利權）人: 江蘇軒轅特種材料科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;C21D9/00
• 代理公司: 北京久維律師事務所 11582
• 代理人: 邢江峰

1.一種機械手卸料方法，其特征在于，包括步驟：

步驟1)在底盤架(4)底部設有X軸向移動滾輪(6)，在底盤架(4)外側設有X軸向移動電機(7)，所述X軸向移動電機(7)與X軸向移動滾輪(6)傳動連接，卸料移動車(1)通過X軸向移動滾輪(6)安裝在導軌移動架(3)上，通過X軸向移動電機(7)控制卸料移動車(1)在導軌移動架(3)上X軸向移動，升降架(5)設置在底盤架(4)上，在升降架(5)底端設有滑動塊(8)，在底盤架(4)上設有滑動槽(9)，在底盤架(4)一側與滑動槽(9)對應位置設有Z軸向移動電機(10)，所述Z軸向移動電機(10)傳動連接有Z軸向傳動絲桿(11)，滑動塊(8)套在Z軸向傳動絲桿(11)上，通過Z軸向移動電機(10)控制升降架(5)在底盤架(4)上Z軸向移動，所述升降架(5)內豎直設有升降絲桿(12)，所述升降絲桿(12)上端傳動連接有升降電機(13)；

步驟2)在臂桿(14)外端連接有升降絲套(17)，所述升降絲套(17)套設在升降絲桿(12)上，所述臂桿(14)內端與V型爪手架(15)連接，在V型爪手架(15)的上手架(18)和下手架(19)外端對稱設有夾緊偏心輪轉軸(39)，夾緊偏心輪(16)設置在夾緊偏心輪轉軸(39)上，在卸載條板時，兩件夾緊偏心輪(16)的夾口與條板(20)對齊上向前移動，兩件夾緊偏心輪(16)夾在條板(20)頭上，然后控制兩件夾緊偏心輪(16)再向后移動將條板(20)夾緊在兩件夾緊偏心輪(16)的夾口內，即可通過控制卸料移動車(1)移動將條板(20)抽出卸下；

步驟3)在上手架(18)和下手架(19)內端上對稱設有機械手松開控制輪組，所述機械手松開控制輪組包括松開輪(21)、松開輪安裝架(22)和傳導桿(23)，所述松開輪(21)安裝在松開輪安裝架(22)下端，所述松開輪安裝架(22)上端部插設在V型爪手架(15)內，所述松開輪安裝架(22)上端設有錐型頭(24)，所述錐型頭(24)與夾緊偏心輪轉軸(39)之間的V型爪手架(15)內設有傳導桿(23)，傳導桿(23)與夾緊偏心輪轉軸(39)對應端設有棘爪(25)，夾緊偏心輪轉軸(39)上與傳導桿(23)對應位置設有棘輪(26)，當完成條板(20)卸載，需要使機械手(2)與條板(20)松開夾緊時，控制機械手(2)向前，使條板(20)端頭向V型爪手架(15)內移動，當條板(20)插設進入兩個松開輪(21)之間，兩件松開輪(21)被擠壓張開，松開輪(21)推動松開輪安裝架(22)向外側移動，從而松開輪安裝架(22)的錐型頭(24)擠壓傳導桿(23)向夾緊偏心輪轉軸(39)方向移動，傳導桿(23)端部設置的棘爪(25)插設在棘輪(26)上，同時夾緊在條板(20)上的夾緊偏心輪(16)也被帶動旋轉張開，夾緊偏心輪(16)再帶動夾緊偏心輪轉軸(39)轉動，然后再控制機械手(2)向后移動，當機械手(2)向后移動時，由于夾緊偏心輪轉軸(39)上的棘輪(26)被棘爪(25)限定，夾緊偏心輪(16)無法隨條板(20)轉動，即兩件夾緊偏心輪(16)保持張開狀態從條板(20)上抽出。

2.根據權利要求1所述的一種機械手卸料方法，其特征在于：步驟2)，所述夾緊偏心輪(16)外圓輪面設有摩擦紋，每根夾緊偏心輪轉軸(39)兩端均設有夾緊偏心輪(16)。

3.根據權利要求1所述的一種機械手卸料方法，其特征在于：步驟3)，所述傳導桿(23)與錐型頭(24)配合端設有弧型面，傳導桿(23)的弧型面與錐型頭(24)的錐面貼合，在傳導桿(23)上套設有傳導桿復位彈簧(27)，通過傳導桿復位彈簧(27)彈力使傳導桿(23)上的棘爪(25)與夾緊偏心輪轉軸(39)上的棘輪(26)分離。

4.根據權利要求1所述的一種機械手卸料方法，其特征在于：步驟3)，所述傳導桿(23)設置棘爪(25)一端設有棘爪安裝槽(28)，所述棘爪(25)通過棘爪軸(29)安裝在傳導桿(23)，在棘爪安裝槽(28)底部上側設有防棘爪(25)順時轉動擋塊(30)，通過擋塊(30)使棘爪(25)無法順時轉動，但可以逆時轉動。

5.根據權利要求1所述的一種機械手卸料方法，其特征在于：步驟3)，所述松開輪安裝架(22)上端的錐型頭(24)上設有松開輪復位彈簧(31)。