[發明專利]一種起重機吊具定位系統及定位方法

有效

• 申請號: 201811097511.4
• 申請日: 2018-09-19
• 公開（公告）號: CN108946484B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發明（設計）人: 李秀苓;吳剛;李文杰;孫秀軍;曲媛媛;方玉琨
• 申請（專利權）人: 大連華銳重工起重機有限公司;大連華銳重工集團股份有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/48;B66C9/16
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 王志強;李洪福

本發明提供一種起重機吊具定位系統及定位方法，該定位系統包括：小車測距傳感器、小車測距反射板、第一起重機測距傳感器、第一起重機測距反射板、第二起重機測距傳感器、第二起重機測距反射板以及PLC控制柜，通過將小車測距傳感器、第一起重機測距傳感器以及第二起重機測距傳感器測得的數據傳遞到PLC控制柜并進行計算，從而對吊具進行精確定位。本發明提供的定位系統和定位方法，通過在傳統的定位系統基礎上，增加一套與原設計相同的起重機測距傳感器和反射板，從而起到能夠消除車輪及水平輪與軌道的間隙引起的誤差對定位精度的影響的效果。

技術領域

本發明涉及起重機電控系統技術領域，具體而言，尤其涉及一種起重機吊具定位系統及定位方法。

背景技術

目前起重機在水平面上的檢測系統，通常采用在大小車上各設置一套檢測元件(檢測元件可能為條形碼、絕對值編碼器或激光測距儀等)，如附圖1為傳統定位系統配置圖，包含小車測距傳感器1’、小車測距反射板2’、起重機測距傳感器3’、起重機測距反射板4’、PLC控制系統5’。測距傳感器將測得數據傳入PLC系統，分別轉化成吊具距設定零點的距離數據，此數據即標定為吊具坐標(X,Y)。但實際運行中，由于起重機跨度較大，車輪及水平輪與軌道的間隙引起的實際位置偏差不可避免，如附圖1的虛線所示，此時吊具的真實坐標為(X1,Y1)。因此，吊具位置除檢測元件本身的誤差外，還要疊加(X1-X,Y1-Y)的誤差，導致誤差變大，精度變低，不能滿足無人化操作需求。

隨著國內人工智能技術的發展，市場上對于自動化起重機的需求越來越多，對于自動化起重機的控制精度要求也越來越高，以上傳統的位置檢測由于不能消除車輪間隙引起的誤差，導致精度低，已經不能夠滿足自動化起重機對控制精度的要求。

發明內容

根據上述提出不能消除因車輪間隙引起的誤差所導致的定位精度低的技術問題，而提供一種起重機吊具定位系統及定位方法。本發明主要利用在傳統的定位系統基礎上，增加一套與原設計相同的起重機測距傳感器和反射板，從而起到能夠消除車輪及水平輪與軌道的間隙引起的誤差對定位精度的影響的效果。

本發明采用的技術手段如下：

一種起重機吊具定位系統，其包括：

小車測距傳感器，其設置于起重機的一側端梁，能夠沿著與小車軌道平行的方向發射激光；

小車測距反射板，其以與小車軌道垂直的方式設置于小車的與所述小車測距傳感器相對應的一角，與小車一起移動，并且與所述小車測距傳感器之間無遮擋物，能夠將所述小車測距傳感器發射的激光反射回所述小車測距傳感器；

第一起重機測距傳感器，其設置于起重機的靠近廠房端部的主梁的接近一側端梁的位置，隨著起重機一起移動，能夠沿著與起重機軌道平行的方向發射激光；

第一起重機測距反射板，其以與起重機軌道垂直的方式設置在廠房端部的與所述第一起重機測距傳感器相對應的位置，并且與所述第一起重機測距傳感器之間無遮擋物，能夠將所述第一起重機測距傳感器發射的激光反射回所述第一起重機測距傳感器；

第二起重機測距傳感器，其設置于起重機的靠近廠房端部的主梁的接近另一側端梁的位置，隨著起重機一起移動，能夠沿著與起重機軌道平行的方向發射激光；

第二起重機測距反射板，其以與起重機軌道垂直的方式設置在廠房端部的與所述第二起重機測距傳感器相對應的位置，并且與所述第二起重機測距傳感器之間無遮擋物，能夠將所述第二起重機測距傳感器發射的激光反射回所述第二起重機測距傳感器；以及

PLC控制柜，其設置在起重機上方，內置有PLC控制系統和網絡交換機，PLC控制系統借助網絡交換機與各個測距傳感器相連。