[發明專利]一種隧道清障機器人

在審

• 申請號: 201811096046.2
• 申請日: 2018-09-19
• 公開（公告）號: CN109178123A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 徐志春;王濤;吳孝紅;吳修文;余宏遠;徐桂紅
• 申請（專利權）人: 驚天智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B62D55/06
• 分類號: B62D55/06;B25J5/00;B25J11/00;B66C3/06;B66C3/16;G08C17/02;G08C19/00;H04N7/18
• 代理公司: 蕪湖思誠知識產權代理有限公司 34138
• 代理人: 阮愛農

本發明公開了一種隧道清障機器人，包括機架、機械本體系統、動力系統、液壓系統、電氣控制系統、通信系統、無線視頻系統，機械本體系統包括設置在隧道清障機器人后端的復合機構Ⅰ，復合機構Ⅰ包括推鏟機構、抓夾機構、液壓回轉馬達、回轉裝置，推鏟機構與抓夾機構通過回轉裝置連接；推鏟機構包括推鏟本體、左右兩個推鏟油缸；液壓回轉馬達、回轉裝置均固定在推鏟本體上；抓夾機構包括兩塊固定板、兩套液壓爪，兩塊固定板對稱地設置在回轉裝置的內圈上，兩套液壓爪對稱地設置在固定板之間，與固定板之間構成四連桿機構。本發明機器人在隧道或者作業空間受限的環境中，可以應對道路上各種情況發生后的清障工作。

技術領域

本發明涉及一種機器人，尤其是一種在隧道及作業空間受限環境下使用的清障機器人，屬于機械設備領域。

背景技術

目前發生交通事故后，進行道路救援主要是道路清障車，清障車技術已成熟，但是只針對一般道路的救援，不適用于隧道。

如專利申請CN105540494 A公開了一種叉運與清障車，該清障車需要2個駕駛人員密切配合才能完成事故較小情況的道路清障工作；發明專利CN105751954A公開了一種平板型清障車，發明專利CN105691277 A公開了一種隧道清障車，這兩種清障車駕駛人員都無法方便的操作抬升汽車，因而對駕駛人員技術水平要求較高，且也是針對事故較小情況車輛完好狀況的道路清障工作；專利申請CN107234999 A公開了一種道路救援清障機器人，該機器人功能單一，實用性不強。

由于隧道及作業空間受限的環境，上述這些普通大型的清障車設備無法正常使用，而且，在隧道及作業空間受限容易發生安全事故的環境下，人員駕駛設備操作清障很不安全，因此要設計一種專門的隧道清障機器人。

發明內容

本發明所要解決的問題是提供一種隧道清障機器人，它在隧道或者作業空間受限的環境中，可以實現對道路障礙物的推鏟、抱夾、叉運、汽車牽引等功能，從而應對道路上各種情況發生后的清障工作。同時，本發明可實現遠程遙控，從而保證了人員人身安全。

本發明一種隧道清障機器人，包括機架、機械本體系統、動力系統、液壓系統、電氣控制系統、通信系統、無線視頻系統，其特征是：機械本體系統包括設置在隧道清障機器人后端的復合機構Ⅰ，復合機構Ⅰ包括推鏟機構、抓夾機構、液壓回轉馬達、回轉裝置，推鏟機構與抓夾機構通過回轉裝置連接；推鏟機構包括推鏟本體、左右兩個推鏟油缸，推鏟本體的下部通過連接桿與機架鉸接，左右兩個推鏟油缸對稱設置，其缸端、桿端分別與機架上的固定塊、推鏟本體上部鉸接；液壓回轉馬達、回轉裝置均固定在推鏟本體上，液壓回轉馬達中的蝸桿與回轉裝置中的蝸輪相嚙合；抓夾機構包括兩塊固定板、兩套液壓爪，兩塊固定板對稱地設置在回轉裝置的內圈上，兩套液壓爪對稱地設置在固定板之間，與固定板之間構成四連桿機構。

進一步地，每套液壓爪均包括外爪、內爪、夾頭、液壓爪油缸，外爪、內爪的一端均鉸接在固定板上，另一端均與夾頭鉸接，液壓爪油缸位于內外爪之間，其缸端鉸接在固定板上，桿端鉸接在內爪上。

進一步地，機械本體系統還包括設置在隧道清障機器人前端的復合機構Ⅱ，復合機構Ⅱ包括基礎架、連接板、至少兩個相關機構，基礎架兩個豎板的下部鉸接在機架上，連接板固定在基礎架兩個豎板的前面，且可以沿基礎架的軌道上下移動，相關機構均與連接板連接。

進一步地，復合機構Ⅱ還包括左右兩個基礎架油缸，左右兩個基礎架油缸的缸端與機架相連，桿端分別鉸接在基礎架兩個豎板的外側。

進一步地，復合機構Ⅱ中的相關機構一個為轉運機構另一個為牽引機構；轉運機構包括左右兩根對稱設置的轉運桿，轉運桿為L形，其豎桿分別套在連接板前部兩根銷軸上。

進一步地，復合機構Ⅱ中的轉運機構還包括上下兩個間距調整油缸，間距調整油缸的缸端固定在一個轉運桿上，桿端則與另一個轉運桿的孔相配合，上下兩個間距調整油缸的缸端和桿端對調。