[發(fā)明專利]一種四驅(qū)獨(dú)立轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811094546.2 | 申請日： | 2018-09-19 |
| 公開（公告）號： | CN109080700A | 公開（公告）日： | 2018-12-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 范聰;孫元元 | 申請（專利權(quán)）人： | 山東金惠新達(dá)智能制造科技有限公司 |
| 主分類號： | B62D15/00 | 分類號： | B62D15/00 |
| 代理公司： | 濟(jì)南圣達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221 | 代理人： | 陳曉敏 |
| 地址： | 250101 山東省濟(jì)南市高*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 行走輪 獨(dú)立轉(zhuǎn)向 驅(qū)動機(jī)構(gòu) 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 傳動軸 獨(dú)立驅(qū)動 軸承座 底盤 四驅(qū) 輪式機(jī)器人 后行走輪 前行走輪 原地轉(zhuǎn)動 雙叉臂 通過性 轉(zhuǎn)彎 穿過 | ||
1.一種四驅(qū)獨(dú)立轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括底盤及行走輪，所述行走輪包括前行走輪及后行走輪，所述底盤通過雙叉臂結(jié)構(gòu)與軸承座連接，所述軸承座中穿過有傳動軸，所述傳動軸與行走輪固定連接，每個所述的傳動軸均與驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接，每個所述的行走輪均與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)連接，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的數(shù)量與行走輪數(shù)量相同，每個所述的行走輪對應(yīng)連接一個驅(qū)動機(jī)構(gòu)及一個轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)行走輪的獨(dú)立驅(qū)動和獨(dú)立轉(zhuǎn)向。
2.如權(quán)利要求1所述的一種四驅(qū)獨(dú)立轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)固定于底盤上，包括驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過可伸縮等速萬向節(jié)連接有傳動軸一端。
3.如權(quán)利要求2所述的一種四驅(qū)獨(dú)立轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述前行走輪及后行走輪各有兩個，與兩個所述的前行走輪連接的驅(qū)動電機(jī)前后層疊交錯放置，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸軸線與兩個前行走輪圓心的連線呈夾角設(shè)置，與兩個所述的后行走輪連接的驅(qū)動電機(jī)前后層疊交錯設(shè)置，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸軸線與兩個后行走輪圓心的連線呈夾角設(shè)置。
4.如權(quán)利要求3所述的一種四驅(qū)獨(dú)立轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其特征在于，與兩個所述的前行走輪連接的驅(qū)動電機(jī)輸出軸軸線位于同一水平面內(nèi)，與兩個所述的后行走輪連接的驅(qū)動電機(jī)的輸出軸軸線位于同一水平面內(nèi)。
5.如權(quán)利要求3所述的一種四驅(qū)獨(dú)立轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動電機(jī)的輸出軸軸線與兩個前行走輪圓心的連線或兩個后行走輪圓心的連接夾角范圍為10°到25°。
6.如權(quán)利要求3所述的一種四驅(qū)獨(dú)立轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其特征在于，與兩個前行走輪連接的兩個驅(qū)動電機(jī)的電機(jī)殼外側(cè)設(shè)有圍板，與兩個后行走輪連接的兩個驅(qū)動電機(jī)的電機(jī)殼外側(cè)設(shè)有圍板，圍板固定于底盤上。
7.如權(quán)利要求1所述的一種四驅(qū)獨(dú)立轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)固定于底盤上，包括轉(zhuǎn)向電機(jī)，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出軸與齒輪固定連接，所述齒輪與齒條相嚙合，齒輪帶動齒條沿兩個前行走輪或兩個后行走輪圓心連線的方向運(yùn)動，所述齒條一端連桿一端萬向連接，另一端穿過導(dǎo)向塊，所述連桿的另一端與軸承座萬向連接。
8.如權(quán)利要求1所述的一種四驅(qū)獨(dú)立轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述底盤上固定有支撐框，所述支撐框上設(shè)有用于安裝雙叉臂結(jié)構(gòu)的支撐板。
9.如權(quán)利要求8所述的一種四驅(qū)獨(dú)立轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述雙叉臂結(jié)構(gòu)包括上叉臂、下叉臂及減震臂，所述上叉臂一端與支撐板鉸接，另一端與上連接臂一端萬向連接，上連接臂的另一端與軸承座固定連接，所述下叉臂一端與支撐板鉸接，下叉臂的另一端與下連接臂一端萬向連接，下連接臂另一端與軸承座固定連接，所述減震臂一端與支撐板鉸接，另一端與下叉臂鉸接。
10.如權(quán)利要求9所述的一種四驅(qū)獨(dú)立轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述減震臂包括減震桿，所述減震桿為伸縮桿，所述減震桿的兩端分別與支撐板及下叉臂鉸接，所述減震桿上套有減震彈簧，所述減震彈簧兩端與固定于減震桿上的減震擋板相接觸。
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