[發(fā)明專利]一種配有視覺的高速并聯(lián)機器人拾取裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811094162.0
• 申請日: 2018-09-19
• 公開（公告）號: CN110919641B
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發(fā)明（設計）人: 李海生
• 申請（專利權）人: 廣西民族師范學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J15/00;B25J19/02
• 代理公司: 濟南旌勵知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 31310
• 代理人: 黃靖

1.一種配有視覺的高速并聯(lián)機器人拾取裝置，包括機架（1）、多自由度的機械臂（2）、視覺系統(tǒng)（3）與傳送帶裝置（4），機械臂（2）的安裝座固定安裝在機架（1）內(nèi)頂部，傳送帶裝置（4）固定安裝在機架（1）內(nèi)底部，傳送帶裝置（4）位于機械臂（2）的端部下側，視覺系統(tǒng)（3）固定安裝在傳送帶裝置（4）上部的機架（1）上，其特征在于：機械臂（2）的端部固定安裝板體（5），板體（5）底部固定安裝第一橫軌（6），第一橫軌（6）的底部兩端對稱安裝第一滑塊（7），第一滑塊（7）的下端固定安裝豎板（8），兩塊豎板（8）相互平行，第一橫軌（6）的兩端底部對稱固定安裝第一液壓桿（9），第一液壓桿（9）與第一橫軌（6）平行，第一液壓桿（9）的活動桿的端部與對應的第一滑塊（7）固定連接，豎板（8）側面開設數(shù)個橫向均勻分布的球形透槽（10），球形透槽（10）內(nèi)均配合安裝球體（11），球體（11）能在球形透槽（10）內(nèi)轉動，球體（11）上均開設第一通孔（12），第一通孔（12）內(nèi)均設有第二液壓桿（13），第二液壓桿（13）的固定桿與對應的第一通孔（12）固定連接，第二液壓桿（13）的活動桿的內(nèi)端均設有豎向的活動板（14），第二液壓桿（13）的活動桿的內(nèi)端與對應的活動板（14）外側鉸接連接，第二液壓桿（13）的固定桿的外端上下兩側對稱設置橫桿（15），橫桿（15）與對應的豎板（8）外側均通過支架固定連接，第二液壓桿（13）的固定桿的上部與下部均與對應的橫桿（15）接觸配合，活動板（14）的內(nèi)側均固定安裝橫管（16），橫管（16）與對應的活動板（14）垂直，橫管（16）的內(nèi)部均配合安裝活塞柱（17），橫管（16）頂部與底部對稱開設長條透槽（18），橫管（16）內(nèi)均固定安裝第三液壓桿（19），第三液壓桿（19）與對應的橫管（16）中心線同軸，第三液壓桿（19）的活動桿端部與對應的活塞柱（17）一端固定連接，活塞柱（17）頂部開設第二通孔（20），第二通孔（20）內(nèi)安裝豎軸（21），豎軸（21）的上端位于橫管（16）的上部，豎軸（21）的上端通過調(diào)節(jié)裝置與對應的橫管（16）頂部連接，位于同側相鄰的兩個活動板（14）互相靠近的端部均鉸接連接，豎軸（21）的中下部外周設有防滑紋。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種配有視覺的高速并聯(lián)機器人拾取裝置，其特征在于：所述的調(diào)節(jié)裝置包括兩根豎向的第四液壓桿（22），兩根豎向的第四液壓桿（22）分別固定安裝在橫管（16）兩端上部，兩根第四液壓桿（22）的活動桿上端通過第二橫軌（23）固定連接，第二橫軌（23）底部配合安裝第二滑塊（24），豎軸（21）的上端與對應的第二滑塊（24）底部固定連接，豎軸（21）能沿對應的第二通孔（20）上下移動。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種配有視覺的高速并聯(lián)機器人拾取裝置，其特征在于：所述的豎軸（21）的下端均固定套裝橡膠套（25）。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種配有視覺的高速并聯(lián)機器人拾取裝置，其特征在于：所述的視覺系統(tǒng)（3）包括CCD 攝像機（31）、支撐架（32）、圖像采集卡和工業(yè)控制計算機；CCD 攝像機（31）通過支撐架（32）固定在機架（1）上，圖像采集卡通過PCI 總線與工業(yè)控制計算機相連。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種配有視覺的高速并聯(lián)機器人拾取裝置，其特征在于：所述的機架（1）為由型材焊接而成的長方體結構，機架（1）上開設有螺紋孔。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種配有視覺的高速并聯(lián)機器人拾取裝置，其特征在于：所述的活動板（14）的上端外側與對應的豎板（8）內(nèi)側之間均通過伸縮桿（26）鉸接連接。