[發(fā)明專利]一種空間三自由度柔索并聯(lián)搬運機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811093558.3
• 申請日: 2018-09-19
• 公開（公告）號: CN108994824B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張龍;牛奔;戴振振
• 申請（專利權(quán)）人: 淮南師范學(xué)院
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/00
• 代理公司: 西安銘澤知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 61223
• 代理人: 李振瑞

1.一種空間三自由度柔索并聯(lián)搬運機器人，其特征在于，包括支撐架（9），所述支撐架（9）的下方設(shè)置有多套同步驅(qū)動的第一動力裝置，所述第一動力裝置均布在支撐架（9）的棱邊下方且與支撐架（9）固定，所述第一動力裝置上連接有第一傳動裝置，所述第一傳動裝置包括通過聯(lián)軸器（3）與第一動力裝置連接的減速器（2），所述減速器（2）與卷筒（1）連接，所述卷筒（1）上設(shè)置有柔索（5）；所述支撐架（9）的棱邊下部設(shè)置有第一滑輪支架（8-2），所述第一滑輪支架（8-2）上設(shè)置有柔索張緊滑輪組（7），所述支撐架（9）的棱邊頂端設(shè)置有第二滑輪支架（8-1），所述第二滑輪支架（8-1）上設(shè)置有柔索導(dǎo)向滑輪組（6），所述柔索（5）經(jīng)柔索張緊滑輪組（7）、柔索導(dǎo)向滑輪組（6）后分別與載物平臺（12）的頂端固定，所述載物平臺（12）的底端固定柔索（5）的一端，柔索（5）的另一端穿過支撐架（9）的底盤（11）上開設(shè)的導(dǎo)向孔（13）后與第二傳動裝置連接，所述第二傳動裝置與第一傳動裝置結(jié)構(gòu)相同，所述第二傳動裝置與第二動力裝置連接；所述第二動力裝置、第一動力裝置分別和控制裝置連接。

2.如權(quán)利要求1所述的一種空間三自由度柔索并聯(lián)搬運機器人，其特征在于，所述控制裝置包括主控主機、測量主機、無線通信單元、感知單元和多個用于將主控主機的控制指令轉(zhuǎn)換成電機驅(qū)動信號的電機驅(qū)動單元，所述電機驅(qū)動單元與主控主機電連接，所述主控主機通過無線通信單元與測量主機信號連接，所述測量主機與感知單元電連接，用于接收經(jīng)采樣、放大、濾波處理后的電信號，并進行數(shù)據(jù)的分析和記錄。

3.如權(quán)利要求2所述的一種空間三自由度柔索并聯(lián)搬運機器人，其特征在于，所述感知單元包括光電編碼器（14）、拉繩位移傳感器（15）、三軸加速度傳感器（16）、力傳感器（17）、稱重傳感器（18）和接近傳感器（19）；所述光電編碼器（14）分別對應(yīng)的安裝在第一動力裝置和第二動力裝置上；所述拉繩位移傳感器（15）分別對應(yīng)的安裝在柔索（5）與卷筒（1）的連接處；所述力傳感器（17）分別安裝在柔索（5）與柔索導(dǎo)向滑輪組（6）的連接處；所述三軸加速度傳感器（16）和稱重傳感器（18）均安裝在載物平臺（12）的頂端；所述接近傳感器（19）安裝在載物平臺（12）的底端。

4.如權(quán)利要求3所述的一種空間三自由度柔索并聯(lián)搬運機器人，其特征在于，所述柔索（5）有四根。

5.如權(quán)利要求2所述的一種空間三自由度柔索并聯(lián)搬運機器人，其特征在于，所述主控主機和測量主機采用的控制芯片型號均為STM32F103ZET6。

6.如權(quán)利要求1所述的一種空間三自由度柔索并聯(lián)搬運機器人，其特征在于，所述第一動力裝置、第二動力裝置是直流伺服電機（4）。