[發明專利]一種可調機械手

有效

• 申請號: 201811091894.4
• 申請日: 2018-09-19
• 公開（公告）號: CN109109011B
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發明（設計）人: 孫堯;萬熠;梁西昌;黃鑫;榮學文
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

1.一種可調機械手，其特征在于，包括兩個相對設置的機械手指，機械手指通過連桿機構連接直線傳動機構，所述直線傳動機構與驅動裝置相連，通過驅動裝置控制直線傳動機構沿直線方向來回運動，使機械手指完成夾取與松開動作；所述直線傳動機構通過齒輪組與驅動裝置相連，所述直線傳動機構包括套筒、設于套筒內部且與其螺紋連接的絲桿，所述絲桿穿過底板與齒輪固定連接，所述底板上方固定有套設于套筒外側的固定套，套筒可沿固定套移動，驅動裝置通過液力耦合器、齒輪組帶動絲桿轉動，由于絲桿與套筒螺紋連接，套筒在絲桿的作用下沿固定套內部上下移動，套筒帶動推桿連接件上下移動，從而使連桿機構帶動兩個機械手指彼此靠近或遠離，以實現夾取與松開動作；

所述驅動裝置配置液力耦合器，液力耦合器一側安裝調節裝置，通過調節裝置調節液力耦合器內部空間的體積，實現驅動裝置輸出扭矩的調節，進而調節機械手指的夾取力；所述液力耦合器的輸出軸為齒輪軸，其輸出軸上連接主動葉輪和從動葉輪，所述調節裝置為調節螺栓，液力耦合器是一個密閉裝置，密閉裝置內腔與外界通過螺紋孔貫通，螺紋孔與調節螺栓配合連接，通過調節螺栓可實現液力耦合器內腔容積的改變，進而當內腔灌有一定量的液體量時，在驅動裝置驅動下，主動葉輪帶動從動葉輪轉動，當主動葉輪輸入扭矩不變，且通過調節螺栓改變內腔容積時，會影響從動葉輪輸出的扭矩的大小，進而實現調節機械手指的夾取力。

2.根據權利要求1所述的一種可調機械手，其特征在于，所述連桿機構包括鉸接于機械手指底部且相互平行的第一連桿、第二連桿，兩個第二連桿之間通過連接板相連；

所述第一連桿內側與第三連桿的一端鉸接，第三連桿穿過連接板上的條形槽且兩個第三連桿的另一端鉸接于推桿連接件的同一點；所述推桿連接件內部開設有貫穿的槽孔，第三連桿鉸接于槽孔內壁；所述推桿連接件遠離連接板的一側與直線傳動機構相連。

3.根據權利要求2所述的一種可調機械手，其特征在于，所述第二連桿與套設于推桿連接件外側的支撐座鉸接，所述支撐座的底部通過封裝板與用于承載驅動裝置、直線傳動機構的外殼相連。

4.根據權利要求1所述的一種可調機械手，其特征在于，所述液力耦合器內部裝有液壓油，通過改變液壓油的濃度和粘度可改變輸出扭矩。

5.根據權利要求1所述的一種可調機械手，其特征在于，所述機械手指內側設有壓力傳感器。

6.根據權利要求1所述的一種可調機械手，其特征在于，所述直線傳動機構設置限位開關。

7.根據權利要求1所述的一種可調機械手，其特征在于，所述調節螺栓為手動調節或電動調節；電動調節時，可根據壓力傳感器傳回的數值實現閉環調節。