[發明專利]一種高空作業機器人

在審

• 申請號: 201811089019.2
• 申請日: 2018-09-18
• 公開（公告）號: CN109171543A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 黃錦波;趙銳;黃耀光;戚頡;卞好潔;周海輝;蘇堯;夏升
• 申請（專利權）人: 上海霄卓機器人有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40;E04F21/08
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 劉翔

1.一種高空作業機器人，用于輔助或替代人工完成高空作業，其特征在于，所述高空作業機器人包括：機器人主體、繩索和作業管線；

所述機器人主體包括：主體框架、作業單元和爬繩移動單元，所述作業單元和所述爬繩移動單元均安裝在所述主體框架上，所述作業單元用于建筑物的外墻面作業；

所述繩索的一端安裝在所述建筑物的頂端，所述繩索的另一端沿著所述建筑物的外墻面放到地面，所述爬繩移動單元與所述繩索活動連接并帶動所述機器人主體沿所述繩索爬升或下降，所述作業管線連接所述機器人主體并為其提供電源和作業物料。

2.根據權利要求1所述的高空作業機器人，其特征在于，所述作業單元包括清洗部件、噴涂部件、焊接部件、檢測部件或者幕墻安裝部件，或者上述多種部件的組合。

3.根據權利要求1所述的高空作業機器人，其特征在于，所述高空作業機器人還包括用于檢測所述建筑物的外墻面上的障礙物的障礙物檢測單元，所述障礙物檢測單元安裝在所述主體框架上，所述障礙物檢測單元包括超聲波測距傳感器、激光測距傳感器或攝像頭，或者這三種部件的組合。

4.根據權利要求3所述的高空作業機器人，其特征在于，所述高空作業機器人還包括用于翻越所述建筑物的外墻面上的障礙物的越障單元，所述越障單元安裝在所述主體框架上，所述越障單元包括可伸縮的推桿，當所述障礙物檢測單元檢測到所述障礙物時，所述推桿伸長將所述機器人主體頂離所述建筑物的外墻面，當所述機器人主體翻越所述障礙物后，所述推桿縮短使所述機器人主體能夠附著于所述建筑物的外墻面。

5.根據權利要求4所述的高空作業機器人，其特征在于，所述作業單元與所述建筑物的外墻面接觸，所述主體框架與所述建筑物的外墻面有一定距離，當所述障礙物檢測單元檢測到所述障礙物時，所述推桿伸長將所述主體框架頂離所述建筑物的外墻面，使所述作業單元能夠翻越所述障礙物，當所述推桿即將碰到所述障礙物時，所述推桿縮短以翻越所述障礙物。

6.根據權利要求1所述的高空作業機器人，其特征在于，所述機器人主體還包括靠墻單元，所述靠墻單元安裝在所述主體框架上，用于使所述高空作業機器人附著于所述建筑物的外墻面，所述靠墻單元包括吸盤和/或螺旋槳。

7.根據權利要求1所述的高空作業機器人，其特征在于，所述機器人主體還包括橫向糾偏單元，所述橫向糾偏單元安裝在所述主體框架上，使所述高空作業機器人能夠橫向移動，所述橫向糾偏單元包括螺旋槳和/或驅動輪。

8.根據權利要求1所述的高空作業機器人，其特征在于，所述爬繩移動單元包括：電機、減速機、爬行輪以及與所述爬行輪配合的至少兩個導輪，所述爬行輪和其中兩個所述導輪呈品字形設置，豎直方向延伸的所述繩索通過一所述導輪纏繞在所述爬行輪的外圓周面上，并通過纏繞另一所述導輪回到豎直方向，所述電機的輸出端經所述減速機減速后與所述爬行輪連接，所述電機驅動所述爬行輪轉動，進而帶動所述機器人主體沿所述繩索爬升或下降。

9.根據權利要求1或8所述的高空作業機器人，其特征在于，所述繩索的數量為兩根，所述爬繩移動單元的數量為兩個，兩根所述繩索分別與兩個所述爬繩移動單元連接。

10.根據權利要求1所述的高空作業機器人，其特征在于，所述作業管線包括水管、電纜、氣管或者油管，或者這四者的組合。