[發明專利]一種AGV小車的控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201811088931.6
• 申請日: 2018-09-18
• 公開（公告）號: CN108803631B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 李鎧佐;彭天;何小龍;尤葆宇;喻建成;林國強;陳焯軒
• 申請（專利權）人: 廣東嘉騰機器人自動化有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 梁斌

1.一種AGV小車的控制方法，其特征在于，包括：

接收滿輪位置信息和空輪位置信息，其中，所述滿輪位置信息表征滿輪加工位置，所述空輪位置信息表征空輪加工位置；

依據所述滿輪位置信息和所述空輪位置信息規劃所述AGV小車的運動軌跡；

依據所述滿輪位置信息和所述空輪位置信息規劃所述AGV小車的運動軌跡的步驟包括：

獲取所述滿輪的存放點的滿輪存放位置信息；

獲取所述空輪的存放點的空輪存放位置信息；

依據滿輪存放位置信息、所述空輪存放位置信息及所述滿輪位置信息和所述空輪位置信息規劃所述AGV小車的運動軌跡，控制所述AGV小車按照所述運動軌跡運動；

所述依據所述滿輪存放位置信息、所述空輪存放位置信息及所述滿輪位置信息和所述空輪位置信息規劃所述AGV小車的運動軌跡，控制所述AGV小車按照所述運動軌跡運動的步驟包括：

依據所述滿輪存放位置信息確定距離所述滿輪存放位置信息最近的所述滿輪位置信息；

依據所述滿輪位置信息確定與所述滿輪位置信息最近的所述空輪位置信息；

當同時接收到所述滿輪位置信息及所述空輪位置信息時，控制所述AGV小車依據與所述滿輪的存放點對應的所述滿輪存放位置信息運動到所述滿輪的存放點，將滿輪放置在所述AGV小車上；控制所述AGV小車運動到與所述滿輪位置信息對應的所述滿輪加工位置放下滿輪，再控制所述AGV小車運動到與所述空輪位置信息對應的所述空輪加工位置，將空輪放置在所述AGV小車，將空輪運送到與所述空輪存放位置對應的所述空輪的存放點。

2.根據權利要求1所述的AGV小車的控制方法，其特征在于，所述控制所述AGV小車按照所述運動軌跡運動的步驟包括：

控制所述AGV小車運動至所述滿輪存放位置信息；

控制所述AGV小車依次經過多個所述滿輪位置信息及多個所述空輪位置信息。

3.一種AGV小車的控制裝置，其特征在于，包括：

接收模塊，用于接收滿輪位置信息和空輪位置信息，其中，所述滿輪位置信息表征滿輪加工位置，所述空輪位置信息表征空輪加工位置；

軌跡模塊，用于依據所述滿輪位置信息和/或所述空輪位置信息規劃所述AGV小車的運動軌跡；

所述軌跡模塊包括：

滿輪模塊，用于獲取所述滿輪的存放點的滿輪存放位置信息；

空輪模塊，用于獲取所述空輪的存放點的空輪存放位置信息；

規劃模塊，用于依據滿輪存放位置信息、所述空輪存放位置信息及所述滿輪位置信息和所述空輪位置信息規劃所述AGV的運動軌跡；

所述規劃模塊包括：

滿輪確定模塊，用于依據所述滿輪存放位置信息確定距離所述滿輪存放位置信息最近的所述滿輪位置信息；

空輪確定模塊，用于依據所述滿輪位置信息確定與所述滿輪位置信息最近的所述空輪位置信息；

控制模塊，用于控制所述AGV小車按照所述運動軌跡運動，當同時接收到所述滿輪位置信息及所述空輪位置信息時，控制所述AGV小車依據與所述滿輪的存放點對應的所述滿輪存放位置信息運動到所述滿輪的存放點，將滿輪放置在所述AGV小車上；控制所述AGV小車運動到與所述滿輪位置信息對應的滿輪加工位置放下滿輪，再控制所述AGV小車運動到與所述空輪位置信息對應的所述空輪加工位置，將空輪放置在所述AGV小車，將空輪運送到與所述空輪存放位置對應的空輪的存放點。

4.根據權利要求3所述的AGV小車的控制裝置，其特征在于，所述控制模塊包括：

起點模塊，用于控制所述AGV小車運動至所述滿輪存放位置信息；

運動模塊，用于控制所述AGV小車依次經過多個所述滿輪位置信息及多個所述空輪位置信息。