[發明專利]一種室內平面圖的繪制方法

在審

• 申請號: 201811088919.5
• 申請日: 2018-09-18
• 公開（公告）號: CN109344474A
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 賀云鵬;倪銘
• 申請（專利權）人: 常州暢信網絡技術有限公司
• 主分類號: G06F17/50
• 分類號: G06F17/50
• 代理公司: 常州市權航專利代理有限公司 32280
• 代理人: 朱鑫樂

1.一種室內平面圖的繪制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、在室內選取一點作為第一極點，建立第一極坐標系；

S2、在室內選取一點作為參考點并以所述參考點作為原點建立直角坐標系，所述第一極坐標系與直角坐標系在同一水平面內；

S3、激光雷達在第一極點掃描一周，獲取第一離散點集{M_i1,M_i2,M_i3,…,M_in}，點M_in的極坐標為[ρ_in,θ_in]，其中ρ_in為點M_in與第一極點之間的距離，θ_in為激光從極軸轉動到點M_in的角度；獲取所述參考點在第一極坐標系中的極坐標為[ρ_o1,θ_o1]；

S4、根據所述參考點在第一極坐標系中的極坐標得到所述第一極點在所述直角坐標系中的坐標為[x_m1,y_m1]，繼而求得所述第一離散點集的每個離散點在所述直角坐標系中的坐標；

S5、對所述第一離散點集進行線條擬合并繪制一次擬合線條。

2.如權利要求1所述的室內平面圖的繪制方法，其特征在于，若一次擬合線條未完整表達出室內平面圖，則還包括以下步驟：

S6、在室內選取一點作為第二極點，建立第二極坐標系，所述第二極坐標系與直角坐標系在同一水平面內；所述激光雷達在第二極點能夠掃描到所述參考點；

S7、激光雷達在第二極點掃描一周，獲取第二離散點集{M_j1,M_j2,M_j3,…,M_jn}，點M_jn的極坐標為[ρ_jn,θ_jn]，其中ρ_jn為點M_jn與第二極點之間的距離，θ_jn為激光從極軸轉動到點M_jn的角度；獲取所述參考點在第二極坐標系中的極坐標為[ρ_o2,θ_o2] ；

S8、根據所述參考點在第二極坐標系中的極坐標得到所述第二極點在所述直角坐標系中的坐標為[x_m2,y_m2]，繼而求得所述第二離散點集的每個離散點在所述直角坐標系中的坐標；

S9、對所述第二離散點集進行線條擬合并繪制二次擬合線條，將所述二次擬合線條與所述一次擬合線條拼接。

3.如權利要求2所述的室內平面圖的繪制方法，其特征在于：若一次擬合線條和二次擬合線條未完整表達出室內平面圖，則重復所述步驟S6~S9，直到繪制出完整的室內平面圖。

4.如權利要求1~3任一項所述的室內平面圖的繪制方法，其特征在于，還包括以下步驟：

A1、計算每個離散點分別與其相鄰兩個離散點的橫坐標平方差和縱坐標平方差，兩個橫坐標平方差分別為X₁和X₂，兩個縱坐標平方差分別為Y₁和Y₂，

A2、如果X₁和X₂的絕對值均大于第一閾值和/或Y₁和Y₂的絕對值均大于第一閾值，則認為此離散點為不合法的離散點；

A3、線條擬合前從離散點集中去除不合法的離散點。

5.如權利要求1~3任一項所述的室內平面圖的繪制方法，其特征在于，還包括以下步驟：

B1、計算每個離散點分別與其相鄰兩個離散點的橫坐標平方差和縱坐標平方差，兩個橫坐標平方差分別為X₁和X₂，兩個縱坐標平方差分別為Y₁和Y₂，

B2、如果X₁的絕對值大于第二閾值和/或Y₁的絕對值均大于第二閾值，并且X₂和Y₂的絕對值小于第二閾值；

或者X₂的絕對值大于第二閾值和/或Y₂的絕對值均大于第二閾值，并且X₁和Y₁的絕對值小于第二閾值，則認為此離散點為斷點；

B3、根據所有的斷點將離散點集分成數個離散點子集，分別對每個離散點子集進行線條擬合并繪制相應的擬合線條。