[發明專利]一種基于渦卷彈簧的多指柔性機械手

有效

• 申請號: 201811088847.4
• 申請日: 2018-09-18
• 公開（公告）號: CN109176587B
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發明（設計）人: 袁晗;陳鑫杰;徐文福;周麗麗
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學（深圳）
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J9/10
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明

1.一種基于渦卷彈簧的多指柔性機械手，其特征在于，包括：

驅動裝置，所述驅動裝置包括電機、于所述電機的輸出端固定連接的傳動軸、可轉動地套設于所述傳動軸上的絞盤，所述絞盤內設有渦卷彈簧，所述渦卷彈簧的中心固定設置于所述傳動軸上，所述渦卷彈簧的外側與所述絞盤固定連接；

柔性手指，所述柔性手指包括柔性工作柱以及帶動所述柔性工作柱彎曲的兩根繩索，所述繩索一端固定設置于所述柔性工作柱的末端，另一端固設于所述絞盤上，兩條所述繩索以所述柔性工作柱的軸線對稱設置，兩條所述繩索分別連接于所述絞盤同一直徑上的兩端。

2.根據權利要求1所述的基于渦卷彈簧的多指柔性機械手，其特征在于，還包括支柱，所述支柱相對所述電機固定設置，所述支柱設于所述絞盤的側面，所述支柱上設有沿所述絞盤的徑向方向設置的第一過孔，所述繩索穿過所述第一過孔并延伸至所述絞盤上。

3.根據權利要求2所述的基于渦卷彈簧的多指柔性機械手，其特征在于，還包括底板，所述底板可轉動的套設于所述傳動軸上，所述支柱與所述底板固定連接，所述柔性工作柱固定設置于所述底板上。

4.根據權利要求3所述的基于渦卷彈簧的多指柔性機械手，其特征在于，所述底板上設有供所述繩索穿過的第二過孔。

5.根據權利要求4所述的基于渦卷彈簧的多指柔性機械手，其特征在于，所述底板上還設有導線管，所述導線管上設有與所述第二過孔同軸線設置的第三過孔。

6.根據權利要求3-5中任一項所述的基于渦卷彈簧的多指柔性機械手，其特征在于，所述柔性手指包括多處，多處所述柔性手指繞所述底板的圓周方向設置于所述底板上。

7.根據權利要求6所述的基于渦卷彈簧的多指柔性機械手，其特征在于，所述絞盤的數量與所述柔性手指的數量相等，所述柔性手指的所述繩索與所述絞盤一一對應地連接。

8.根據權利要求1所述的基于渦卷彈簧的多指柔性機械手，其特征在于，所述柔性工作柱內還設有沿其軸線方向設置的拉簧。

9.根據權利要求3所述的基于渦卷彈簧的多指柔性機械手，其特征在于，還包括蓋板，所述蓋板與所述電機固定連接，所述蓋板、所述底板分別與所述支柱的兩端固定連接。