[發明專利]移動機器人

有效

• 申請號: 201811088024.1
• 申請日: 2018-09-18
• 公開（公告）號: CN109590985B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 高橋孝典;竹田滋
• 申請（專利權）人: 電裝波動株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 李琳;陳英俊

移動機器人包括設置在蓋(7)內且機器人(6)的上方的電氣裝置單元(8)以及設置在機器人的下方的傳送機構(16)。驅動機器人的臂部(22)的電機(26)的旋轉軸的端部面向下方。蓋包括分隔板(7c)，分隔板(7c)分隔容納電氣裝置單元的第一容納空間(11)和容納機器人的第二容納空間(12)。分隔板具有突出到第一容納空間中的突起(7d)。突起在第二容納空間中提供電機容納空間。當機器人(6)的基座(21)升高到最高位置時，第一電機的至少一部分被容納在電機容納空間中。

技術領域

本公開涉及一種移動機器人。

背景技術

傳統上，使用機器人的生產系統已被考慮用于工廠設施，例如，用于生產(組裝)汽車部件。對于這樣的生產系統，專利文獻(JP2003-341450A和JP2003-341834A)公開了使用移動機器人的配置，其中垂直多關節機器人安裝在自動引導車輛上。根據上述配置，移動機器人的行進路徑設置在工廠的地板上。移動機器人沿著行進路徑自由移動的同時在多個加工區域(工作設施)中執行作業加工。

發明內容

作為上述生產系統，例如，由于其被構建在工廠內的有限的空間中，因此優選盡可能緊湊。因此，即使對于移動機器人，最好保持高度方向的尺寸較小。另外，在作為生產系統的主要用途之一的加工線中，移動機器人用于切削油等可能附著到移動機器人的環境中。因此，構成移動機器人的機器人(電機、電氣部件等)最好滿足不會因切削油而引起故障的規格，即防滴漏規格。

本公開的目的是提供一種能夠在實現防滴漏的同時減小高度方向上的尺寸的移動機器人。

根據本公開的一個方面，移動機器人包括直線運動軸、可移動體、機器人、蓋、電氣裝置單元、傳送機構以及升降機構。直線運動軸在加工區域的布置方向上延伸，并且可移動體沿著直線運動軸在水平方向上線性可移動。該機器人包括：基座，其附接到可移動體并且相對于可移動體在垂直方向上可移動；第一臂，其具有繞第一垂直軸可旋轉并耦接到基座的近端部；以及第一電機，其被配置為產生驅動第一垂直軸的驅動力。蓋將機器人容納在其中并且具有面向加工區域的開口。電氣裝置單元具有電氣元件。傳送機構被配置為使可移動體線性移動。升降機構被配置為執行使基座在垂直方向上移動的升降作業。機器人在加工區域之間移動的過程中被容納在蓋中，并且在加工區域的前面執行包括使臂端通過開口朝向加工區域移動的動作的預定作業。電氣裝置單元設置在蓋內且在機器人的垂直方向上的上方。傳送機構設置在機器人的垂直方向上的下方。第一電機設置成使第一電機的旋轉軸的端部在垂直方向上面向下方。蓋包括分隔板，該分隔板分隔容納電氣裝置單元的第一容納空間和容納機器人的第二容納空間。分隔板具有在從第二容納空間朝向第一容納空間的方向上突出的突起。突起在第二容納空間中提供電機容納空間，電機容納空間能夠在其中容納第一電機的至少一部分。當基座通過升降作業在垂直方向上移動到最高位置時，第一電機的至少一部分容納在電機容納空間中。

具有上述配置的移動機器人能夠在實現防滴漏的同時減小高度方向上的尺寸。因此，當使用這種移動機器人配置生產系統時，能夠減小其尺寸。另外，具有上述配置的移動機器人可以用在需要防滴漏規格的環境，例如，切削油有可能附著到移動機器人的環境中。

附圖說明

圖1是示出根據實施例的生產系統的配置的示意圖；

圖2是用于說明移動機器人和壁之間的位置關系的圖；

圖3是示出從相對于直線運動軸的加工區域觀察時的移動機器人并且示出基座位于垂直方向上的中間部分的狀態的圖；

圖4是示出從與相對于直線運動軸的加工區域相對的區域觀察時的移動機器人并且示出基座位于垂直方向上的中間部的狀態的圖；

圖5是示出從穿過直線運動軸的加工區域觀察時的移動機器人并且示出基座位于垂直方向上的最上部的狀態的圖；

圖6是示出從與相對于直線運動軸的加工區域相對的區域觀察時的移動機器人并且示出基座位于垂直方向上的最上部的狀態的圖；