[發明專利]用于自主車輛中的雷達定位的系統和方法

在審

• 申請號: 201811085173.2
• 申請日: 2018-09-18
• 公開（公告）號: CN109552211A
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: E·布蘭森
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60R16/023
• 分類號: B60R16/023;G01S7/41;G01S7/48
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 王麗輝

提供了用于控制車輛的系統和方法。在一個實施例中，定位方法包括：接收與車輛的環境有關的傳感器數據，該傳感器數據包括與環境中的對象相關聯的多個傳感器回程，每個傳感器回程具有多個對應的屬性；以及構建第一多個傳感器數據組，每個傳感器數據組包括多個傳感器回程的基于其對應的屬性的自洽子集。該方法還包括：對于第一多個傳感器數據組中的每一個，定義第一特征集，其中每個特征是基于對應的屬性中的至少一個并且每個特征具有相關聯的特征位置；以及利用處理器來確定第一特征集與先前確定的第二特征集之間的特征相關性。

技術領域

本發明總體上涉及自主車輛，并且更具體地涉及用于確定自主車輛相對于其環境的位置的系統和方法。

背景技術

自主車輛是能夠感測其環境并且以很少或不需要用戶輸入進行導航的車輛。它通過使用諸如雷達、激光雷達、圖像傳感器等感測裝置來這樣做。自主車輛進一步使用來自全球定位系統(GPS)技術、導航系統、車對車通信、車對基礎設施技術和/或線控驅動系統的信息來對車輛進行導航。

雖然近年來自主車輛取得了顯著進步，但是這樣的車輛在許多方面仍可能得到改進。例如，定位(即，確定車輛的地理位置)通常經由全球定位系統(GPS)數據與經由光學、雷達以及激光雷達傳感器數據直接觀察車輛附近的結構和對象的組合來實現。在一些情境下，諸如在降低用于定位的傳感器的有效性的天氣條件下，這種定位可能是具有挑戰性的。

因此，期望提供用于在自主車輛中定位的系統和方法。另外，從以下結合附圖和前面的技術領域及背景技術進行的具體實施方式和所附權利要求書中將更清楚地明白本發明的其他合乎期望特征和特性。

發明內容

提供了用于控制第一車輛的系統和方法。在一個實施例中，定位方法包括：接收與車輛的環境有關的傳感器數據，該傳感器數據包括與環境中的對象相關聯的多個傳感器回程，每個傳感器回程具有多個對應的屬性；以及構建第一多個傳感器數據組，每個傳感器數據組包括基于其對應的屬性的多個傳感器回程的自洽子集。該方法進一步包括：對于第一多個傳感器數據組中的每一個定義第一特征集，其中每個特征是基于對應的屬性中的至少一個并且每個特征具有相關聯的特征位置；以及利用處理器確定第一特征集與先前確定的第二特征集之間的特征相關性。

在一個實施例中，多個對應的屬性包括多普勒頻移、回程功率以及鄰域相似性中的至少一個。

在一個實施例中，傳感器數據包括雷達數據。

在一個實施例中，第一特征集包括對應的屬性中的一個的直方圖。

在一個實施例中，第一特征集是直方圖的凸包。

在一個實施例中，第一特征集包括對應的屬性中的一個的概括統計，諸如平均值或方差度量。

在一個實施例中，每個傳感器數據組被分類為與動態對象、靜態可移動對象或靜態不可移動對象中的一個相關聯，并且僅基于與靜態不可移動對象相關聯的傳感器數據組來確定特征相關性。

根據一個實施例的用于控制車輛的系統包括特征確定模塊和特征相關性模塊。包括處理器的特征確定模塊被配置為：接收與車輛的環境有關的傳感器數據，該傳感器數據包括與環境中的對象相關聯的多個傳感器回程，每個傳感器回程具有多個對應的屬性；構建第一多個傳感器數據組，每個傳感器數據組包括基于其對應的屬性的多個傳感器回程的自洽子集；以及對于第一多個傳感器數據組中的每一個定義第一特征集，其中每個特征是基于對應的屬性中的至少一個，并且每個特征具有相關聯的特征位置。特征相關性模塊被配置為利用處理器來確定第一特征集與先前確定的第二特征集之間的特征相關性。

在一個實施例中，多個對應的屬性包括多普勒頻移、回程功率以及鄰域相似性中的至少一個；并且傳感器數據是雷達數據和激光雷達數據中的至少一種。

在一個實施例中，第一特征集包括對應的屬性中的一個的直方圖。