[發明專利]基于多傳感器的巡檢機器人自主越障裝置在審
| 申請號： | 201811084967.7 | 申請日： | 2018-09-18 |
| 公開（公告）號： | CN108972563A | 公開（公告）日： | 2018-12-11 |
| 發明（設計）人： | 張慶偉;劉毅;侯建國;王力;蘇廷 | 申請（專利權）人： | 國電南瑞科技股份有限公司;國電南瑞南京控制系統有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;H02G1/02 |
| 代理公司： | 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 吳海燕 |
| 地址： | 210000 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 越障 控制處理器 巡檢機器人 多傳感器 自主越障 信息融合 處理器 巡檢 超聲波傳感器 高壓輸電線路 紅外線傳感器 激光傳感器 控制機器人 控制繼電器 實時性好 微處理器 線路障礙 障礙識別 指令傳輸 機器人 靈活 | ||
1.一種基于多傳感器的巡檢機器人自主越障裝置，其特征在于，包括信息融合處理器和越障控制處理器，所述信息融合處理器接收多傳感器傳來的信號，經過處理將指令傳輸給所述越障控制處理器，越障控制處理器控制執行單元動作從而控制機器人實現相關動作。
2.根據權利要求1所述的基于多傳感器的巡檢機器人自主越障裝置，其特征在于，所述多傳感器包括漫反射式激光傳感器、超聲波測距傳感器、漫反射式紅外線傳感器和對射式紅外線傳感器，
漫反射式激光傳感器用于檢測巡檢線路中所遇各種防震錘障礙；
漫反射式紅外傳感器、超聲波測距傳感器用于越障過程中檢測懸垂線夾障礙；
對射式紅外線傳感器用于機器人手臂脫線及抱線狀態檢測。
3.根據權利要求1所述的基于多傳感器的巡檢機器人自主越障裝置，其特征在于，所述執行單元包括若干驅動器及其驅動的直流行走電機；
還包括直流電機橋式驅動電路及其驅動的若干直流電機，包括手臂開合電機、大手臂伸縮電機、手臂回擺電機和控制器電機。
4.根據權利要求3所述的基于多傳感器的巡檢機器人自主越障裝置，其特征在于，所述執行單元包括三臺驅動器及其驅動的三臺直流行走電機；
還包括直流電機橋式驅動電路及其驅動的八臺直流電機，包括三臺手臂開合電機、三臺大手臂伸縮電機、一臺手臂回擺電機和一臺控制器電機。
5.根據權利要求1所述的基于多傳感器的巡檢機器人自主越障裝置，其特征在于，所述信息融合處理器和越障控制處理器均為STM32微處理器。
6.根據權利要求5所述的基于多傳感器的巡檢機器人自主越障裝置，其特征在于，所述信息融合處理器和越障控制處理器通訊方式為串口通訊。
7.根據權利要求5所述的基于多傳感器的巡檢機器人自主越障裝置，其特征在于，所述信息融合處理器和越障控制處理器均包括FLASH存儲器、SDRAM存儲器和由復位芯片組成的復位電路，其外圍功能電路包括有傳感器信號處理電路、電機驅動電路、緊急啟動電路和電磁干擾濾波電路。
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