[發明專利]一種四自由度并聯攪拌摩擦焊機器人

在審

• 申請號: 201811083703.X
• 申請日: 2018-09-17
• 公開（公告）號: CN108817652A
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發明（設計）人: 陳業富;周毅鈞;蘇榮海;武浩;王成軍
• 申請（專利權）人: 安徽理工大學
• 主分類號: B23K20/12
• 分類號: B23K20/12;B23K20/26;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種四自由度的并聯攪拌摩擦焊機器人，該并聯機構包括定平臺即機架(5)，動平臺(6)以及連接定平臺和動平臺之間的四條支鏈機構，其中第一支鏈和第三支鏈結構相同并在動、定平臺間對稱布置，第二支鏈和第四支鏈結構相同并在動、定平臺間對稱布置，第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈與動、定平臺的鉸接點分別在動、定平臺內繞幾何中心點呈90°均勻圓周陣列分布。

所述第一支鏈和第三支鏈分別依次包括與定平臺連接的轉動副(1R、3R)、移動副(1P、3P)和與動平臺連接的球鉸(1S、3S)；所述第二支鏈和第四支鏈分別依次包括與定平臺連接的球鉸(2S₁、4S₁)、移動副(2P、4P)和與動平臺連接的球鉸(2S₂、4S₂)；所述第一支鏈和第三支鏈與定平臺連接的轉動副(1R、3R)軸線應相互平行。

2.根據權利要求1所述的四自由度并聯攪拌摩擦焊機器人，其特征在于：所述機器人的驅動機構為伺服電機和由伺服電機帶動的絲杠機構，分別安裝在四條支鏈的移動副(1P、2P、3P、4P)上，由電機帶動絲桿機構的移動作為整個機器人的驅動。

3.根據權利要求1和2所述的四自由度并聯攪拌摩擦焊機器人，其特征在于：所述第一支鏈和第三支鏈與定平臺連接的轉動副(1R、3R)軸線，以及與第二支鏈和第四支鏈與定平臺連接的球鉸(2S₁、4S₁)中心應共面；所述第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈與動平臺連接的球鉸(1S、2S₂、3S、4S₂)中心應共面。