[發明專利]泌尿外科微創介入手術機器人

有效

• 申請號: 201811078869.2
• 申請日: 2018-09-17
• 公開（公告）號: CN109044533B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 謝叻;薛蔚;李俊彬;陳奇;馮帆;董柏君
• 申請（專利權）人: 上海交通大學醫學院附屬仁濟醫院;上海交通大學
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35;A61B17/00;A61B90/00
• 代理公司: 上海恒慧知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31317
• 代理人: 徐紅銀

本發明公開了一種泌尿外科微創介入手術機器人，軟鏡升降模塊包括升降臺，直線模組固定架，升降臺可以調整輸尿管軟鏡與病床的高度，固定架連接升降臺和直線模組；軟鏡推送模塊包括推送機構以及軟鏡支撐機構，可以推送輸尿管軟鏡，支撐機構負責給輸尿管軟鏡提供柔性部分的支撐力；軟鏡旋轉模塊包括旋轉軸和齒輪，所述軟鏡旋轉模塊通過電機的旋轉帶動旋轉軸的旋轉；軟鏡彎曲模塊包括軟鏡固定支架，軟鏡搭載平臺以及U型旋鈕，U型旋鈕與軟鏡彎曲旋鈕匹配，使軟鏡彎曲旋鈕隨著U型旋鈕的旋轉而一起旋轉。本發明能夠幫助醫生完成在手術過程中進行的相應軟鏡操作，緩解醫生長時間手術的疲勞，提升手術速度，并且能夠在手術過程中采集軟鏡運動的力數據。

技術領域

本發明涉及醫療設備技術領域，具體地，涉及一種泌尿外科微創介入手術機器人。

背景技術

機器人手術系統是集多項現代高科技手段于一體的綜合體。外科醫生可以遠離手術臺，通過操縱機器進行手術，完全不同于傳統的手術概念。現如今，手術機器人在醫療領域的研究和應用在不斷增加。

目前，輸尿管軟鏡介入手術可在直視下對腎、輸尿管結石或上尿路腫瘤進行診斷，亦可在激光等輔助下碎石與腫瘤切除治療，具有微創、安全、恢復快、治療效率高等優點。然而，傳統輸尿管軟鏡技術在操作技術上仍然具有挑戰性，其主要不足包括：在腎內空間結構辨識難度較大，腎盂內壓力缺乏實時預警，操作精細化程度尚不理想；對術者的操作要求較高，需要具體、熟練的腔內技術，術者的操作姿勢極易引起疲勞，且往往需要助手的協助，難以單人完成操作等，因此泌尿外科微創介入手術機器人的研究和應用具有重要的意義。

中國專利號CN205697691U公開了“一種無線遙控輸尿管軟鏡”，在輸尿管軟鏡體部設置可彎曲輸尿管軟鏡部分，軟鏡后端設置與輸尿管軟鏡相連支架，并在支架上安裝無線遙控模塊，通過控制馬達的旋轉運動實現輸尿管軟鏡的前進、后退、旋轉，使醫生在診治病人時，無需直接接觸輸尿管軟鏡，坐在舒適的座椅上進行診斷和治療。由于采用馬達作為動力，操作精度不能保證，且沒有升降機構，醫生在操作過程中無法控制輸尿管軟鏡的垂直高度，不符合醫生的常規操作，而且在傳統的遙控操作下，醫生無法感受到軟鏡運動時的阻力。

因此，本領域的技術人員亟待于開發一種能輔助醫生完成經輸尿管腎內介入手術的機器人系統，在此系統中，醫生應當能夠無需在站立狀態下手持輸尿管軟鏡進行手術，通過主從式操作模式，實現術前輸尿管軟鏡高度調整，術中輸尿管軟鏡的推送、旋轉和彎曲操作，并且應當能夠在操作過程中，感知阻力信息，在主手端能夠反饋此阻力給醫生，使醫生感覺是親自拿著輸軟管軟鏡在做手術。

目前沒有發現同本發明類似技術的說明或報道，也尚未收集到國內外類似的資料。

發明內容

針對現有技術中存在的上述不足，本發明的目的是提供一種泌尿外科微創介入手術機器人，利用該機器人，醫生無需在站立狀態下手持輸尿管軟鏡進行手術，通過主從式操作模式，實現術前輸尿管軟鏡高度調整，術中輸尿管軟鏡的推送、旋轉和彎曲操作；醫生還能夠遠程對輸尿管軟鏡進行操作，以緩解醫生在手術過程中由于操作姿勢引起的疲勞。

本發明是通過以下技術方案實現的。

一種泌尿外科微創介入手術機器人，包括：軟鏡升降模塊、軟鏡推送模塊、軟鏡旋轉模塊和軟鏡彎曲模塊；其中：

所述軟鏡升降模塊調整輸尿管軟鏡的垂直高度；

所述軟鏡推送模塊設置于所述軟鏡升降模塊上，調整輸尿管軟鏡水平運動距離，實現輸尿管軟鏡的推送操作；

所述軟鏡旋轉模塊設置于所述軟鏡推送模塊上，實現輸尿管軟鏡的旋轉操作，并實時反饋輸尿管軟鏡運動過程中的力值信息；

所述軟鏡彎曲模塊設置于所述軟鏡旋轉模塊上，通過旋轉運動帶動輸尿管軟鏡前端彎曲。

具體地：