[發明專利]一種基于變胞機構的空間多自由度分節控制仿生柔性臂

有效

• 申請號: 201811078502.0
• 申請日: 2018-09-14
• 公開（公告）號: CN109202878B
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 魏敦文;馬虹蛟;彭倍;高濤
• 申請（專利權）人: 電子科技大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/16
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 鄒敏菲

1.一種基于變胞機構的空間多自由度分節控制仿生柔性臂，其特征在于：包括連接有繩索的驅動機構和若干個柔性機構，所述柔性機構之間通過分節機構連接，所述繩索穿過分節機構后固定連接有固定組件，所述分節機構包括分節殼體及其內部的鎖放機構，所述分節殼體上設置有用于驅動鎖放機構鎖死和釋放繩索的舵機；

所述鎖放機構包括用于鎖放繩索的擺桿和用于調整擺桿位置的推動輪（50），所述推動輪（50）與舵機的輸出軸固定連接；

所述擺桿呈L形并繞推動輪（50）的中心軸周向均勻分布，所述擺桿的固定端通過安裝軸安裝在分節殼體上，所述擺桿的自由端與推動輪（50）相切。

2.根據權利要求1所述的一種基于變胞機構的空間多自由度分節控制仿生柔性臂，其特征在于：所述推動輪（50）包括圓形部、第一凸起部和第二凸起部，所述第一凸起部和第二凸起部關于圓形部的圓心對稱，所述第一凸起部寬度大于第二凸起部。

3.根據權利要求2所述的一種基于變胞機構的空間多自由度分節控制仿生柔性臂，其特征在于：所述分節機構的外徑R₃為推動輪（50）圓形部的直徑R₁的3.6倍，所述圓形部中心到第一凸起部端部及第二凸起部端部的距離R₂為R₁的1.2倍；所述擺桿的長邊的長度R₄為直徑R₁的0.8-2倍，其短邊的長度R₅為直徑R₁的0.5-0.8倍；分節機構上的穿繩孔到與其相鄰的擺桿的安裝軸的距離R₆為直徑R₁的0.42倍。

4.根據權利要求1所述的一種基于變胞機構的空間多自由度分節控制仿生柔性臂，其特征在于：所述驅動機構包括箱體及若干個通過固定架（4）固定于箱體上的驅動電機，所述驅動電機繞箱體的中心軸周向均勻分布，所述驅動電機的輸出軸通過繞線器（22）連接有繩索，所述繩索的另一端穿過分節機構與固定組件固定連接。

5.根據權利要求1所述的一種基于變胞機構的空間多自由度分節控制仿生柔性臂，其特征在于：所述柔性機構包括彈簧，所述彈簧的一端固定連接于分節機構的安裝槽（59）內，所述彈簧的另一端固定連接于分節機構或驅動機構上。

6.根據權利要求4所述的一種基于變胞機構的空間多自由度分節控制仿生柔性臂，其特征在于：所述驅動電機和舵機均通過單片機控制。

7.根據權利要求1所述的一種基于變胞機構的空間多自由度分節控制仿生柔性臂，其特征在于：所述固定組件為固定塊或分節機構。

8.根據權利要求1所述的一種基于變胞機構的空間多自由度分節控制仿生柔性臂，其特征在于：所述繩索至少設置有四根。