[發明專利]基于量測一致性的分布式多傳感器多目標跟蹤方法有效
| 申請號： | 201811076766.2 | 申請日： | 2018-09-14 |
| 公開（公告）號： | CN109188424B | 公開（公告）日： | 2020-09-04 |
| 發明（設計）人： | 丁自然;劉瑜;劉俊;孫順 | 申請（專利權）人： | 中國人民解放軍海軍航空大學 |
| 主分類號： | G01S13/72 | 分類號： | G01S13/72 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 264001 山東省煙*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 一致性 分布式 傳感器 多目標 跟蹤 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于量測一致性的分布式多傳感器多目標跟蹤方法，包括以下步驟：
(1)應用最近鄰域算法確定量測；
(2)實現量測一致性迭代；
上一步確定量測之后，各個傳感器發送自身量測到鄰居傳感器，并接收來自鄰居傳感器的量測，完成量測交換之后，再進行量測一致性運算，對此過程進行L次迭代：
其中i為本地傳感器的編號，j為傳感器i的鄰居傳感器的編號，Ni表示傳感器j的集合，ni是傳感器i的鄰居傳感器的數量，zi,t(k)表示k時刻傳感器i對目標t的量測值；
(3)更新信息矩陣和信息向量；
(4)信息矩陣和信息向量的一致性迭代；
各個傳感器發送自身信息矩陣和信息向量到鄰居傳感器，并接收來自鄰居傳感器的信息矩陣和信息向量，完成信息矩陣和信息向量交換之后，再進行一致性運算，對此過程進行K次迭代：
其中，Yi,t和yi,t分別表示傳感器i中目標t的信息矩陣和信息向量，ni是傳感器i的鄰居傳感器的數量；
(5)狀態更新，最后用信息矩陣和信息向量算得狀態估計值。
2.根據權利要求1所述的基于量測一致性的分布式多傳感器多目標跟蹤方法，其特征在于，L+K＝M，其中M為單個濾波時刻的一致性迭代總次數。
3.根據權利要求2所述的基于量測一致性的分布式多傳感器多目標跟蹤方法，其特征在于，M受設備及作業環境等限制，在一個任務環境中M的值是固定的。
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