[發(fā)明專利]一種魚(yú)苗長(zhǎng)度測(cè)量方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811076314.4
• 申請(qǐng)日: 2018-09-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109272546B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李振波;鈕冰姍;李光耀;彭芳;李曄;楊泳波;楊晉琪;李飛;岳峻;李道亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G06T7/60
• 分類號(hào): G06T7/60;G06T7/593
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;吳歡燕

1.一種魚(yú)苗長(zhǎng)度測(cè)量方法，其特征在于，包括：

通過(guò)雙目視覺(jué)方法獲取若干個(gè)魚(yú)苗的長(zhǎng)度，將所述若干個(gè)魚(yú)苗照片作為訓(xùn)練樣本集，將每一魚(yú)苗樣本的長(zhǎng)度作為所述訓(xùn)練樣本集的標(biāo)簽，所述訓(xùn)練樣本集中包括若干個(gè)魚(yú)苗的長(zhǎng)度和所述若干個(gè)魚(yú)苗的圖像；

將待測(cè)魚(yú)苗圖像作為測(cè)試樣本集，通過(guò)訓(xùn)練后的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，獲取測(cè)試樣本集中每一魚(yú)苗的長(zhǎng)度，所述訓(xùn)練后的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型通過(guò)遷移學(xué)習(xí)的深度網(wǎng)絡(luò)模型所得；

所述若干個(gè)魚(yú)苗的長(zhǎng)度通過(guò)如下方法獲得：

對(duì)于任一魚(yú)苗，獲取所述任一魚(yú)苗的左視差圖像和所述任一魚(yú)苗的右視差圖像；

根據(jù)所述任一魚(yú)苗的左視差圖像和左視差參考圖像集中每一左視差參考圖像，獲取所述左視差圖像中所述任一魚(yú)苗的頭部坐標(biāo)和尾部坐標(biāo)；

根據(jù)所述任一魚(yú)苗的右視差圖像和右視差參考圖像集中每一右視差參考圖像，獲取所述右視差圖像中所述任一魚(yú)苗的頭部坐標(biāo)和尾部坐標(biāo)；

根據(jù)所述左視差圖像中所述任一魚(yú)苗的頭部坐標(biāo)和所述右視差圖像中所述任一魚(yú)苗的頭部坐標(biāo)，獲取所述任一魚(yú)苗在世界坐標(biāo)系中的頭部世界坐標(biāo)；

根據(jù)所述左視差圖像中所述任一魚(yú)苗的尾部坐標(biāo)和所述右視差圖像中所述任一魚(yú)苗的尾部坐標(biāo)，獲取所述任一魚(yú)苗在世界坐標(biāo)系中的尾部世界坐標(biāo)；

根據(jù)所述任一魚(yú)苗在世界坐標(biāo)系中的頭部世界坐標(biāo)和尾部世界坐標(biāo)，獲取所述任一魚(yú)苗的長(zhǎng)度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，所述根據(jù)所述任一魚(yú)苗的左視差圖像和左視差參考圖像集中每一左視差參考圖像，獲取所述左視差圖像中所述任一魚(yú)苗的頭部坐標(biāo)和尾部坐標(biāo)，具體包括：

獲取所述任一魚(yú)苗的左視差圖像的Fast角點(diǎn)特征；

通過(guò)歸一化互相關(guān)立體匹配算法，將所述任一魚(yú)苗的左視差圖像的Fast角點(diǎn)特征和所述左視差參考圖像集中每一左視差參考圖像的Fast角點(diǎn)特征進(jìn)行匹配，獲取所述左視差圖像中所述任一魚(yú)苗的頭部坐標(biāo)和尾部坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，所述根據(jù)所述任一魚(yú)苗的右視差圖像和右視差參考圖像集中每一右視差參考圖像，獲取所述右視差圖像中所述任一魚(yú)苗的頭部坐標(biāo)和尾部坐標(biāo)，具體包括：

獲取所述任一魚(yú)苗的右視差圖像的Fast角點(diǎn)特征；

通過(guò)歸一化互相關(guān)立體匹配算法，將所述任一魚(yú)苗的右視差圖像的Fast角點(diǎn)特征和所述右視差參考圖像集中每一右視差參考圖像的Fast角點(diǎn)特征進(jìn)行匹配，獲取所述右視差圖像中所述任一魚(yú)苗的頭部坐標(biāo)和尾部坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，所述根據(jù)所述左視差圖像中所述任一魚(yú)苗的頭部坐標(biāo)和所述右視差圖像中所述任一魚(yú)苗的頭部坐標(biāo)，獲取所述任一魚(yú)苗在世界坐標(biāo)系中的頭部世界坐標(biāo)，具體通過(guò)如下公式獲得：

其中，(x₁,y₁,z₁)表示所述任一魚(yú)苗在世界坐標(biāo)系中的頭部世界坐標(biāo)，(x_hl,y_hl,z_hl)表示所述左視差圖像中所述任一魚(yú)苗的頭部坐標(biāo)，(x_hr,y_hr,z_hr)表示所述右視差圖像中所述任一魚(yú)苗的頭部坐標(biāo)，D表示左攝像機(jī)和右攝像機(jī)投影中心的距離，所述左視差圖像通過(guò)所述左攝像機(jī)拍攝獲得，所述右視差圖像通過(guò)所述右攝像機(jī)拍攝獲得。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述方法，其特征在于，所述根據(jù)所述左視差圖像中所述任一魚(yú)苗的尾部坐標(biāo)和所述右視差圖像中所述任一魚(yú)苗的尾部坐標(biāo)，獲取所述任一魚(yú)苗在世界坐標(biāo)系中的尾部世界坐標(biāo)，具體通過(guò)如下公式獲得：

其中，(x₂,y₂,z₂)表示所述任一魚(yú)苗在世界坐標(biāo)系中的尾部世界坐標(biāo)，(x_tl,y_tl,z_tl)表示所述左視差圖像中所述任一魚(yú)苗的尾部坐標(biāo)，(x_tr,y_tr,z_tr)表示所述右視差圖像中所述任一魚(yú)苗的尾部坐標(biāo)。