[發明專利]一種容器夾取控制裝置及方法

在審

• 申請號: 201811076047.0
• 申請日: 2018-09-14
• 公開（公告）號: CN109109010A
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發明（設計）人: 孟凡宇;唐國超;劉展宏;鄭國明
• 申請（專利權）人: 迪瑞醫療科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/00
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 王永文;劉文求

1.一種容器夾取控制裝置，其特征在于，裝置包括：豎直支撐板；

固定在所述豎直支撐板上的直線電機，所述直線電機中的電機軸在豎直方向上運動；

與所述直線電機的電機軸呈一體成型或可拆卸式連接的從動軸；

套設在所述從動軸上的傳動軸；所述傳動軸上設置有推桿；

與所述傳動軸的推桿轉動連接的夾爪；

所述夾爪設置在夾爪座上，且所述夾爪座套設在所述傳動軸上；

所述傳動軸上設置有與從動軸套接的連接部，所述連接部的下方套設一壓簧，所述壓簧位于所述連接部與夾爪座之間；所述傳動軸的連接部用于對壓簧的壓縮狀態進行控制，并控制傳動軸上的推桿向下或者向上運動，進而帶動所述夾爪座上的夾爪張開或者閉合，以實現對容器的夾取。

2.根據權利要求1所述的容器夾取控制裝置，其特征在于，所述傳動軸上設置第一圓孔，所述推桿設置在所述第一圓孔內，并通過緊定螺釘進行剛性連接。

3.根據權利要求1所述的容器夾取控制裝置，其特征在于，所述卡爪包括：對稱設置的左夾指與右夾指，所述左夾指與右夾指分別通過銷軸與夾爪座連接，所述左夾指與右夾指上分別設置有安裝孔，所述推桿貫穿所述安裝孔，通過推桿的運動控制左夾指與右夾指之間實現張開或閉合。

4.根據權利要求3所述的容器夾取控制裝置，其特征在于，所述銷軸上設置有法蘭軸承，所述法蘭軸承用于減少銷軸轉動時的干摩擦。

5.根據權利要求4所述的容器夾取控制裝置，其特征在于，夾爪座上設置一條形孔，傳動軸的推桿設置在所述條形孔內；

當推桿在所述條形孔內上下運動時，帶動左夾指和右夾指繞各自的銷軸旋轉，實現左夾指和右夾指的張開或者閉合。

6.根據權利要求1所述的容器夾取控制裝置，其特征在于，裝置還包括：固定在所述豎直支撐板上的槽型光耦，且所述槽型光耦設置在所述直線電機的上方；所述槽型光耦用于檢測直線電機的電機軸的復位狀態。

7.根據權利要求1所述的容器夾取控制裝置，其特征在于，所述從動軸上設置一限位桿，所述傳動軸的連接部上對應設置一限位槽，所述限位槽用于對所述限位桿進行限定，防止所述從動軸轉動。

8.根據權利要求7所述的容器夾取控制裝置，其特征在于，所述從動軸上設置圓孔，所述限位桿安裝在所述圓孔內，并通過緊定螺釘進行剛性連接。

9.一種容器夾取控制方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟A、直線電機通過電機軸帶動從動軸向下運動，并當從動軸上的限位桿接觸到傳動軸的限位槽的最低點時，控制傳動軸向下運動，并對壓簧進行壓縮；

步驟B、傳動軸克服壓簧的彈力帶動推桿向下運動，并通過通過推桿的運動帶動卡爪的左夾指與右夾指在夾爪座上轉動，使左夾指與右夾指打開；

步驟C、當直線電機通過電機軸帶動從動軸向上運動，在壓簧的作用下傳動軸帶動推桿也向上運動，通過推桿的運動帶動卡爪的左夾指與右夾指在夾爪座上轉動，使左夾指與右夾指閉合，閉合的過程中對容器進行夾取。

10.根據權利要求9所述的容器夾取控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

當預設的槽型光耦檢測到電機軸時，則判定電機軸已復位，此時卡爪的左夾指與右夾指成閉合狀態。