[發(fā)明專利]一種車位識別方法、裝置、設備及介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811075501.0
• 申請日: 2018-09-14
• 公開（公告）號: CN109299686A
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發(fā)明（設計）人: 唐旭;周洪威
• 申請（專利權）人: 深圳市靈動飛揚科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種車位識別方法，其特征在于，包括：

根據(jù)檢測到的車位識別請求，從當前全景圖像中提取出與所述車位識別請求對應的單邊俯視圖像；

根據(jù)預設算法從所述單邊俯視圖像中提取出至少一對車位水平分割線及所述至少一對車位水平分割線所對應的至少一條車位豎直分割線；

根據(jù)所述至少一對車位水平分割線及所述車位豎直分割線確定所述車位的位置。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預設算法從所述單邊俯視圖像中提取出至少一對車位水平分割線及所述至少一對車位水平分割線所對應的至少一條車位豎直分割線，包括：

從所述單邊俯視圖像中提取出滿足第一預設條件的至少一對車位水平分割線；

根據(jù)所述至少一對車位水平分割線確定所述至少一對車位水平分割線所對應的至少一條車位豎直分割線。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述至少一對車位水平分割線確定所述至少一對車位水平分割線所對應的至少一條車位豎直分割線，包括：

從所述至少一對車位水平分割線上的任一條車位水平分割線上選取一點作為搜索起點，并基于所述搜索起點確定搜索區(qū)域；

沿所述車位水平分割線從所述搜索起點進行搜索，將所述搜索區(qū)域內(nèi)滿足第二預設條件的直線作為所述車位豎直分割線。

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，若所述車位水平分割線上未搜索到滿足第二預設條件的直線，則從所述至少一對車位水平分割線中的另一條車位水平分割線上重新設置搜索起點進行搜索。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述至少一對車位水平分割線及所述車位豎直分割線確定所述車位的位置，包括：

將所述車位水平分割線及所述車位豎直分割線的交點位置坐標作為所述車位的角點位置坐標；

根據(jù)預設的車位深度及所述角點位置坐標計算所述車位的其他角點位置坐標。

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，若從所述單邊俯視圖像中未提取出至少一對車位水平分割線及所述至少一對車位水平分割線所對應的至少一條車位豎直分割線，則根據(jù)當前停車過程中的歷史車位識別結果及車輛運行速度確定所述車位的位置。

7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)當前停車過程中的歷史車位識別結果及車輛運行速度確定所述車位的位置，包括：

根據(jù)歷史車位識別中相鄰兩幀圖像中所識別出的車位位置差計算車輛運行速度；

根據(jù)所述車輛運行速度及歷史車位識別結果計算所述歷史車位在當前圖像中的位置。

8.一種車位識別裝置，其特征在于，包括：

圖像確定模塊，用于根據(jù)檢測到的車位識別請求，從當前全景圖像中提取出與所述車位識別請求對應的單邊俯視圖像；

分割線確定模塊，用于根據(jù)預設算法從所述單邊俯視圖像中提取出至少一對車位水平分割線及所述至少一對車位水平分割線所對應的至少一條車位豎直分割線；

位置確定模塊，用于根據(jù)所述至少一對車位水平分割線及所述車位豎直分割線確定所述車位的位置。

9.一種計算機設備，其特征在于，所述設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如權利要求1-7中任一所述的車位識別方法。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1-7中任一所述的車位識別方法。