[發(fā)明專利]一種分揀中心選擇傾倒格口的方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811073905.6
• 申請日: 2018-09-14
• 公開（公告）號: CN110909903A
• 公開（公告）日: 2020-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李建奇;郎元輝
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀(jì)貿(mào)易有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q10/08
• 代理公司: 北京德琦知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11018
• 代理人: 鄭紅娟;宋志強

1.一種分揀中心選擇自動小車行駛路徑的方法，其特征在于，該方法包括：

根據(jù)路徑選擇算法初步估計自動小車從上包臺到傾倒格口的路徑；

當(dāng)判斷有阻礙事件發(fā)生，根據(jù)事先設(shè)置的格口選擇策略選擇新的傾倒格口；

根據(jù)所述路徑選擇算法重新確定自動小車從上包臺到新的傾倒格口的路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述阻礙事件包括路徑擁堵事件和/或格口沖突事件。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)事先設(shè)置的格口選擇策略選擇新的傾倒格口的方法包括：

判斷發(fā)生路徑擁堵事件時，更新已有的路徑成本值；

判斷發(fā)生格口沖突事件時，記錄下發(fā)生格口沖突事件的傾倒格口；

根據(jù)更新后的路徑成本值和/或沖突格口記錄選擇新的傾倒格口。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述判斷路徑擁堵事件的方法包括：

確定在事先設(shè)置的標(biāo)準(zhǔn)區(qū)域范圍內(nèi)的自動小車數(shù)量，如果自動小車數(shù)量超過事先設(shè)置的閾值，則判斷發(fā)生了路徑擁堵事件，且區(qū)域為擁堵區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述更新已有的路徑成本值的方法包括：

針對每一個位于所述擁堵區(qū)域內(nèi)的路徑關(guān)鍵點，在自動小車已有的路徑成本值上增加事先設(shè)置的擁堵成本值。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，該方法進一步包括：

判斷所述擁堵區(qū)域內(nèi)自動小車數(shù)量是否少于所述事先設(shè)置的閾值，如果是，則該擁堵區(qū)域已經(jīng)解除擁堵，為擁堵解除區(qū)域。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，該方法進一步包括：

針對每一個位于所述擁堵解除區(qū)域內(nèi)的路徑關(guān)鍵點，在自動小車已有的路徑成本值上減少事先設(shè)置的擁堵成本值。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述判斷發(fā)生格口沖突事件的方法包括：

根據(jù)自動小車從上包臺到傾倒格口的路徑計算自動小車到達(dá)傾倒格口的時間點和離開傾倒格口的時間點，將到達(dá)傾倒格口的時間點和離開傾倒格口的時間點之間的時間段設(shè)置為該自動小車預(yù)占時間；判斷在所述自動小車預(yù)占時間內(nèi)是否有其他自動小車達(dá)到該傾倒格口，如果有，則判斷發(fā)生格口沖突事件。

9.一種分揀中心選擇自動小車行駛路徑的裝置，其特征在于，該裝置包括：

路徑計算模塊，用于根據(jù)路徑選擇算法初步估計自動小車從上包臺到傾倒格口的路徑；且在阻礙事件發(fā)生時，根據(jù)所述路徑選擇算法重新確定自動小車從上包臺到新的傾倒格口的路徑；

阻礙識別模塊，用于在有阻礙事件發(fā)生時根據(jù)事先設(shè)置的格口選擇策略選擇新的傾倒格口，并提供給所述路徑計算模塊。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述阻礙識別模塊包括：

路徑擁堵事件識別模塊，用于判斷是否發(fā)生路徑擁堵事件，更新已有的路徑成本值，并提供給格口選擇模塊；和/或，

格口沖突事件識別模塊，用于判斷是否發(fā)生格口沖突事件，記錄發(fā)生格口沖突事件的傾倒格口，并提供給格口選擇模塊；

格口選擇模塊，用于根據(jù)事先設(shè)置的格口選擇策略選擇新的傾倒格口。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述路徑擁堵事件識別模塊包括：

路徑擁堵事件判斷子模塊，用于確定在事先設(shè)置的標(biāo)準(zhǔn)區(qū)域范圍內(nèi)的自動小車數(shù)量，如果自動小車數(shù)量超過事先設(shè)置的閾值，則判斷發(fā)生了路徑擁堵事件，且區(qū)域為擁堵區(qū)域；

更新路徑成本值子模塊，用于針對每一個位于所述擁堵區(qū)域內(nèi)的路徑關(guān)鍵點，在自動小車已有的路徑成本值上增加事先設(shè)置的擁堵成本值，并提供給格口選擇模塊。