[發(fā)明專利]一種消防無人機(jī)的消防方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811073467.3
• 申請日: 2018-09-14
• 公開（公告）號: CN109464766A
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅之洪;李奔;夏燁;羅強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州市華科爾科技股份有限公司
• 主分類號: A62C19/00
• 分類號: A62C19/00;B64D1/18;B64C27/08
• 代理公司: 廣州潤禾知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44446
• 代理人: 林偉斌

1.一種消防無人機(jī)的消防方法，用于高層建筑滅火，所述消防無人機(jī)包括箱體結(jié)構(gòu)的機(jī)身、設(shè)置在機(jī)身頂部的電池模塊、設(shè)置在機(jī)身底部的兩組支腳、設(shè)置在機(jī)身側(cè)壁的四組旋翼組件；所述消防無人機(jī)還包括通過設(shè)置在無人機(jī)的機(jī)身底部或無人機(jī)的兩組支腳上的多個(gè)功能組件；

所述功能組件包括帶有一枚或多枚消防彈的消防炮筒、設(shè)置在消防炮筒鄰近的瞄準(zhǔn)鏡及云臺相機(jī)、用于測定無人機(jī)飛行的高度的紅外定高組件、用于識別火災(zāi)中心的熱敏儀組件及設(shè)置在機(jī)身上部的用于定位無人機(jī)當(dāng)前位置的GPS組件；所述消防無人機(jī)通過操作端下達(dá)動(dòng)作命令；其特征在于，所述消防方法包括：

A1、控制消防無人機(jī)飛向火災(zāi)區(qū)域；

A2、使消防無人機(jī)懸停在高層建筑附近；

A3、通過云臺相機(jī)及熱敏儀組件傳回高層建筑區(qū)域圖像；

A4、根據(jù)高層建筑區(qū)域圖像，對無人機(jī)高度位置進(jìn)行粗調(diào)，使無人機(jī)停在火樓層區(qū)域；

A4、通過瞄準(zhǔn)鏡傳回?zé)o人機(jī)的瞄準(zhǔn)畫面；

A5、根據(jù)瞄準(zhǔn)畫面，對無人機(jī)角度進(jìn)行微調(diào)，將消防炮筒瞄準(zhǔn)火災(zāi)區(qū)域；

A6、向火災(zāi)區(qū)域發(fā)射消防彈，進(jìn)行滅火；

A7、消防無人機(jī)返航。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消防無人機(jī)的消防方法，其特征在于，所述功能組件還包括用于識別障礙物的避障裝置；在步驟A1中，所述消防無人機(jī)在飛行過程中，當(dāng)障礙物離無人機(jī)的距離至少為5米時(shí)，無人機(jī)開始剎車減速。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種消防無人機(jī)的消防方法，其特征在于，無人機(jī)的避障過程為：在飛行過程中，通過避障裝置識別遠(yuǎn)處的障礙物的位置，結(jié)合紅外定高模組反饋的無人機(jī)當(dāng)前位置高度，判斷無人機(jī)是否需要上升越過障礙物或減速繞行。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消防無人機(jī)的消防方法，其特征在于，在步驟A2中，消防無人機(jī)的懸停位置為：距離高層建筑水平距離為20至50米。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消防無人機(jī)的消防方法，其特征在于，在步驟A4中，所述高層建筑區(qū)域圖像為云臺相機(jī)傳回的現(xiàn)場圖像、及熱敏儀組件傳回的熱敏圖像；所述粗調(diào)步驟為：

B1、通過熱敏圖像找到圖像里的高溫區(qū)域；

B2、判斷高溫區(qū)域是否位于熱敏圖像邊緣；

B3、若是，則無人機(jī)沿上升或下降至高溫區(qū)域，再次拍攝熱敏圖像，重復(fù)步驟B2；

B4、若否，即高溫區(qū)域位于熱敏圖像中心，則無人機(jī)停留在此處。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消防無人機(jī)的消防方法，其特征在于，在步驟A5中，所述微調(diào)的步驟為：通過熱敏儀傳回的熱敏圖像，確定火災(zāi)中心，通過操作端使瞄準(zhǔn)鏡的十字光標(biāo)對準(zhǔn)火災(zāi)中心。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消防無人機(jī)的消防方法，其特征在于，所述消防彈的尾部通過觸發(fā)開關(guān)與消防炮筒尾部電連接；在步驟A6中，消防彈的發(fā)射步驟包括：無人機(jī)的遙控端向消防炮筒發(fā)送動(dòng)作信號，使觸發(fā)開關(guān)閉合，消防彈射出。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種消防無人機(jī)的消防方法，其特征在于，所述消防彈為延時(shí)射出，延時(shí)時(shí)間t=1s~10s。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消防無人機(jī)的消防方法，其特征在于，在步驟A7中，消防無人機(jī)返航為一鍵返航或自動(dòng)返航；當(dāng)消防彈發(fā)射完后，消防無人機(jī)自動(dòng)返航；當(dāng)消防彈未發(fā)射完、火災(zāi)已撲滅時(shí)，消防無人機(jī)一鍵返航。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的一種消防無人機(jī)的消防方法，其特征在于，所述GPS組件傳回的定位信息、云臺相機(jī)傳回火災(zāi)區(qū)域圖像、熱敏儀傳回的熱敏成像及瞄準(zhǔn)鏡傳回的瞄準(zhǔn)畫面在操作端上采用畫中畫的方式呈現(xiàn)。