[發明專利]一種機器人五指欠驅動靈巧手

在審

• 申請號: 201811073114.3
• 申請日: 2018-09-14
• 公開（公告）號: CN109015717A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 熊靜琪;梁帥;張龍;成佳;何鑫;楊勇;秦靖柯
• 申請（專利權）人: 電子科技大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J17/00;B25J17/02
• 代理公司: 四川省成都市天策商標專利事務所 51213
• 代理人: 王荔

1.一種機器人五指欠驅動靈巧手，其特征在于，包括手掌機構和固定在所述手掌機構上的手指機構，所述手指機構包括拇指機構、食指機構、中指機構、無名指機構和小指機構，所述手掌機構上還固定有用于驅動所述拇指機構的驅動電機，所述拇指機構、食指機構和小指機構均設置有三個主動自由度和一個從動自由度，所述中指機構和無名指機構均設置有三個從動自由度。

2.根據權利要求1所述的一種機器人五指欠驅動靈巧手，其特征在于，所述拇指機構、食指機構和小指機構均包括第一遠指關節、第一中指關節、第一近指關節、掌指關節和掌指關節驅動電機，所述掌指關節驅動電機與所述掌指關節的第一端轉動連接，所述掌指關節的第二端與所述第一近指關節的第一端轉動連接，所述第一近指關節的第二端與所述第一中指關節的第一端轉動連接，所述第一中指關節的第二端與所述第一遠指關節鉸接，所述第一近指關節連接有近指關節驅動電機，所述第一中指關節連接中指關節驅動電機，所述手掌機構上還固定連接有掌指關節驅動電機固定架，所述拇指機構的掌指關節驅動電機固定在所述掌指關節驅動電機固定架上，所述近指關節驅動電機連接柔繩的第一端，所述柔繩的第二端與第一遠指關節連接。

3.根據權利要求2所述的一種機器人五指欠驅動靈巧手，其特征在于，所述掌指關節靠近所述掌指關節驅動電機的一端設置有十字凹槽，所述十字凹槽內卡接有掌指關節聯軸器，所述掌指關節聯軸器內設置有第一關節法蘭軸承，所述第一關節法蘭軸承與掌指關節驅動電機的驅動軸連接。

4.根據權利要求3所述的一種機器人五指欠驅動靈巧手，其特征在于，所述第一中指關節靠近所述第一近指關節的一端設置有用于與所述第一近指關節的第二端鉸接第一安裝座，所述掌指關節靠近所述第一近指關節的一端設置有用于與所述第一近指關節的第一端鉸接的第二安裝座，所述第一安裝座、第二安裝座內分別卡接中指關節聯軸器和近指關節聯軸器，所述中指關節聯軸器與所述中指關節驅動電機的驅動軸連接，所述近指關節聯軸器與所述近指關節驅動電機的驅動軸連接。

5.根據權利要求4所述的一種機器人五指欠驅動靈巧手，其特征在于，所述第一遠指關節靠近所述第一中指關節的一端設置有連接件，第一中指關節靠近所述連接件的一端內置有第一關節繩架，所述第一關節繩架、第一中指關節一并鉸接于所述連接件內，所述第一關節繩架用于給所述柔繩提供運行軌道和改變柔繩運行方向，所述第一遠指關節上還設置有復位彈簧，所述復位彈簧的兩端分別連接在第一中指關節和第一遠指關節上。

6.根據權利要求1-5中任意一項所述的一種機器人五指欠驅動靈巧手，其特征在于，所述中指機構和無名指機構均包括依次鉸接的第二遠指關節、第二中指關節和第二近指關節，中指機構和無名指機構還分別包括兩端分別固定在所述第二遠指關節與所述第二中指關節上的第一復位彈簧以及兩端分別固定在所述第二中指關節與所述第二近指關節上的第二復位彈簧；

所述中指機構的第二近指關節和所述無名指機構的第二近指關節鉸接有指根架，所述指根架固定在所述手掌機構上，中指機構的第二近指關節與指根架之間、無名指機構的第二近指關節與指根架之間分別設置有第三復位彈簧；

所述指根架剛性連接關節繩架導軌，所述關節繩架導軌上滑動連接第二關節繩架，第二關節繩架連接第一柔繩的第一端，所述第一柔繩的第二端連接關節繞線輪，所述關節繞線輪上設置的十字槽內卡接有關節聯軸器；所述關節聯軸器內置有第二關節法蘭軸承，所述第二關節法蘭軸承連接關節驅動電機；

第二關節繩架還連接第二柔繩的中部，所述第二柔繩的一端依次連接所述中指機構的第二遠指關節、第二中指關節和第二近指關節，第二柔繩的另一端依次連接無名指機構的第二遠指關節、第二中指關節和第二近指關節，使所述第二柔繩呈“U”型。

7.根據權利要求6所述的一種機器人五指欠驅動靈巧手，其特征在于，所述第二遠指關節、第二中指關節、第二近指關節以及指根架之間均采用關節銷軸連接。

8.根據權利要求7所述的一種機器人五指欠驅動靈巧手，其特征在于，所述手掌機構包括固定連接的手心蓋板和手背蓋板，所述手背蓋板上設置有用于安裝所述手指機構的安裝槽，所述手心蓋板上設置有與所述安裝槽匹配的安裝孔，所述手心蓋板上還設有多個用于連接機器人手臂的連接孔，所述手背蓋板上設有與所述連接孔匹配的固定孔，所述固定孔用于將手掌機構與機器人手臂固定。