[發明專利]一種視覺機器的機械位置確定方法、終端設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201811071802.6
• 申請日: 2018-09-14
• 公開（公告）號: CN109300157B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 馬奕
• 申請（專利權）人: 威準（廈門）自動化科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70
• 代理公司: 廈門市精誠新創知識產權代理有限公司 35218
• 代理人: 何家富

本發明涉及一種視覺機器的機械位置確定方法、終端設備及存儲介質，其中，所述機械位置確定方法包括以下步驟：S1.建立機械位置矩陣表M(I×J)、圖像位置矩陣表N(I×J)以及圖像位置與機械位置關系的對應矩陣表；S2.識別產品P的圖像位置P(Pc,Pr)，并根據圖像位置P(Pc,Pr)查找圖像位置矩陣表，得到該產品所在方形區域的四個點的圖像位置坐標A(Ac,Ar)、B(Bc,Br)、C(Cc,Cr)、D(Dc,Dr)；S3.根據四個點的圖像位置坐標A(Ac,Ar)、B(Bc,Br)、C(Cc,Cr)、D(Dc,Dr)查找圖像位置與機械位置關系的對應矩陣表，得到四個點的對應機械位置坐標A(Ax,Ay)、B(Bx,By)、C(Cx,Cy)、D(Dx,Dy)；S4.計算產品的機械位置P(Px,Py)。

技術領域

本發明涉及視覺機器領域，具體地涉及一種視覺機器的機械位置確定方法、終端設備及存儲介質。

背景技術

視覺機器的主要特點是，機械臂通過視覺系統采集的圖像來確認其移動路徑。在一些需要精細控制的應用場合中，機械位置的精確度要求尤其重要。現有的視覺機器的機械位置確定方法要么精確度不高，要么過于復雜。

發明內容

本發明旨在提供一種視覺機器的機械位置確定方法，以解決上述問題。為此，本發明采用的具體技術方案如下：

根據本發明第一方面，提供了一種視覺機器的機械位置確定方法，所述機械位置確定方法包括以下步驟：

S1.建立機械位置矩陣表M(I×J)、圖像位置矩陣表N(I×J)以及圖像位置與機械位置關系的對應矩陣表；

S2.識別產品的圖像位置P(Pc,Pr)，并根據該圖像位置P(Pc,Pr)查找圖像位置矩陣表，得到該產品所在方形區域的四個點的圖像位置坐標A(Ac,Ar)、B(Bc,Br)、C(Cc,Cr)、D(Dc,Dr)；

S3.根據四個點的圖像位置坐標A(Ac,Ar)、B(Bc,Br)、C(Cc,Cr)、D(Dc,Dr)查找圖像位置與機械位置關系的對應矩陣表，得到四個點的對應機械位置坐標A(Ax,Ay)、B(Bx,By)、C(Cx,Cy)、D(Dx,Dy)；

S4.計算產品的機械位置P(Px,Py)，具體地，當產品在X方向上靠近A、C點時，Py＝Ay+(Pr-Ar)*(Cr-Ar)/(Cy-Ay)；當產品在X方向上靠近B、D點，Py＝By+(Pr-Br)*(Dr-Br)/(Dy-By)；當產品在Y方向上靠近A、B點，Px＝Ax+(Pc-Ac)*(Bc-Ac)/(Bx-Ax)；當產品在Y方向上靠近C、D點，Px＝Cx+(Pc-Cc)*(Dc-Cc)/(Dx-Cx)。

進一步地，步驟S1的具體過程是，機械臂按照機械位置矩陣表逐點移動，每移動到一個位置，就將標定物放置在標定板上，然后攝像頭就采集一個圖像并記錄此時該標定物的圖像位置，最終形成圖像位置矩陣表，進而建立圖像位置與機械位置關系的對應矩陣表。

進一步地，步驟S4的產品在X方向上靠A、C或B、D近的判斷規則是Pc-Ac與Bc-Pc的大小關系；步驟S4的產品在Y方向上靠A、B或C、D近的判斷規則是Pr-Ar與Cr-Pr的大小關系。

進一步地，I、J的取值取決于圖像視野。

根據本發明第二方面，提供了一種用于視覺機器的機械位置確定的終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如上所述的視覺機器的機械位置確定方法的步驟。

根據本發明第三方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如上所述的視覺機器的機械位置確定方法的步驟。