[發(fā)明專利]一種雙目的零件識(shí)別方法和裝置及使用該裝置的生產(chǎn)線

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811071774.8
• 申請(qǐng)日: 2018-09-14
• 公開（公告）號(hào): CN109186457B
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 薛連凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 天津瑪特檢測(cè)設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): G01B11/00
• 分類號(hào): G01B11/00;G01B11/26
• 代理公司: 天津合正知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12229
• 代理人: 郭樂

本發(fā)明提供了一種雙目的零件識(shí)別方法和裝置及使用該裝置的生產(chǎn)線，通過預(yù)存零件信息，以及通過雙目攝像頭獲取零件在同一位置的兩張圖像，根據(jù)圖像上的識(shí)別點(diǎn)識(shí)別零件種類和實(shí)際在生產(chǎn)線中零件姿態(tài)，根據(jù)獲取的零件姿態(tài)計(jì)算得出零件待加工位置的實(shí)際位置和姿態(tài)。以方便控制單元對(duì)機(jī)械手拾取零件的角度進(jìn)行調(diào)整，在保證了生產(chǎn)質(zhì)量的前提下，減輕了工人的勞動(dòng)量，以及減少對(duì)生產(chǎn)線的投資。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于視覺識(shí)別領(lǐng)域，尤其是涉及一種視覺抓取設(shè)備及其識(shí)別方法。

背景技術(shù)

車體生產(chǎn)中，經(jīng)常需要對(duì)一些鈑金件進(jìn)行螺母焊接，現(xiàn)在通常將鈑金件放到傳送帶上，通過螺母輸送機(jī)對(duì)鈑金上的預(yù)定位置進(jìn)行螺母的焊接，但是實(shí)際生產(chǎn)中為了使螺母安裝準(zhǔn)確，需要將鈑金件按照形狀分類，之后根據(jù)一定角度放置在傳送設(shè)備上，到達(dá)指定工位后，由機(jī)械手將螺母焊接在預(yù)定位置，但是如此一來，加大了工人的勞動(dòng)量，且在螺母焊接過程中由于鈑金件的形狀區(qū)別，往往需要多條生產(chǎn)線分別生產(chǎn)，加大了生產(chǎn)投資。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明旨在提出一種視覺抓取設(shè)備及其識(shí)別方法，以識(shí)別同一生產(chǎn)線上的不同零件，以及零件姿態(tài)，保證零件安裝的準(zhǔn)確。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種雙目的零件識(shí)別方法，包括

S10對(duì)零件進(jìn)行標(biāo)記，將每個(gè)零件的標(biāo)記點(diǎn)和待加工點(diǎn)預(yù)存到數(shù)據(jù)庫中，并將兩種點(diǎn)在三維坐標(biāo)系中定位，得到標(biāo)記點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)和待加工點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)；

S20通過雙目攝像頭的第一感光元件和第二感光元件獲取零件的第一圖像和第二圖像，識(shí)別并獲取零件的三維輪廓信息和標(biāo)記點(diǎn)的實(shí)際位置坐標(biāo)；

S30根據(jù)第一圖像和第二圖像中的標(biāo)記點(diǎn)與數(shù)據(jù)庫中的標(biāo)記點(diǎn)對(duì)比匹配，判斷零件種類；

S40根據(jù)標(biāo)記點(diǎn)的實(shí)際位置坐標(biāo)和標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)，計(jì)算得出零件的偏移角度和零件的實(shí)際姿態(tài)。

進(jìn)一步的，所述識(shí)別到零件的偏移角度和實(shí)際姿態(tài)之后，還包括將該零件的待加工點(diǎn)位置坐標(biāo)根據(jù)零件偏移角度和姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，獲得該零件待加工位置點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)。

進(jìn)一步的，在零件通過雙目攝像頭獲取第一圖像和第二圖像之前，還包括用能感應(yīng)零件到位的裝置控制雙目攝像頭的啟閉。

進(jìn)一步的，所述感應(yīng)零件到位的裝置為光柵。

基于上述方法，提供一種裝置，包括

預(yù)處理模塊，對(duì)零件進(jìn)行標(biāo)記，將每個(gè)零件的標(biāo)記點(diǎn)和待加工點(diǎn)預(yù)存到數(shù)據(jù)庫中，并將兩種點(diǎn)在三維坐標(biāo)系中定位，得到標(biāo)記點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)和待加工點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)；

圖像獲取模塊，用于通過雙目攝像頭的第一感光元件和第二感光元件獲取零件的第一圖像和第二圖像，識(shí)別并獲取零件的三維輪廓信息和標(biāo)記點(diǎn)的實(shí)際位置坐標(biāo)；

線段建立模塊，用于根據(jù)第一圖像和第二圖像中的標(biāo)記點(diǎn)與數(shù)據(jù)庫中的標(biāo)記點(diǎn)對(duì)比匹配，判斷零件種類；

姿態(tài)計(jì)算模塊，用于根據(jù)標(biāo)記點(diǎn)的實(shí)際位置坐標(biāo)和標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)，計(jì)算得出零件的偏移角度和零件的實(shí)際姿態(tài)。

進(jìn)一步的，該裝置還包括啟動(dòng)模塊，用于控制圖像獲取模塊開始工作。

進(jìn)一步的，該裝置還包括待加工點(diǎn)位計(jì)算模塊，在零件通過雙目攝像頭獲取第一圖像和第二圖像之前，還包括用能感應(yīng)零件到位的裝置控制雙目攝像頭的啟閉。

一使用上述裝置的生產(chǎn)線，包括雙目識(shí)別裝置和依次設(shè)置的第一傳送帶和第二傳送帶，所述兩傳送帶(第一傳送帶和第二傳送帶)之間設(shè)有機(jī)械手和凸焊機(jī)，所述圖像獲取模塊設(shè)于第一傳送帶上方。

進(jìn)一步的，該生產(chǎn)線還包括控制圖像獲取模塊的光柵，所述光柵的光幕分設(shè)于第一傳送帶的兩側(cè)，且設(shè)于圖像獲取模塊的前方。