[發明專利]一種工業機器人協同柔性裝配系統及控制方法在審
| 申請號： | 201811070954.4 | 申請日： | 2018-09-14 |
| 公開（公告）號： | CN109128812A | 公開（公告）日： | 2019-01-04 |
| 發明（設計）人： | 蔣作棟;王亮亮;謝國用;張欣;王永宜;都曄凱;羅曉曄;劉云斌 | 申請（專利權）人： | 山東棟梁科技設備有限公司 |
| 主分類號： | B23P21/00 | 分類號： | B23P21/00;B23P19/00;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 250002 山東省濟南市市中*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 工業機器人 裝配 六軸工業機器人 移動機器人 柔性裝配 協同 供料 料庫 四軸 人機交互單元 協同工作系統 按鈕模塊 工業網絡 鍵盤模塊 控制模塊 控制主體 柔性系統 視覺單元 鼠標模塊 陀螺模塊 紀念幣 七巧板 檢測 | ||
1.一種工業機器人協同柔性裝配系統及控制方法，其特征在于：本系統為柔性系統通過更換料庫和裝配供料檢測單元可以完成多種工件的裝配；其特征在于：本系統為工業機器人協同工作系統；本系統提供一種以控制單元為控制主體，四軸工業機器人單元、六軸工業機器人單元、移動機器人AGV單元、視覺單元、裝配供料檢測單元、料庫單元為控制單元的一個控制模塊，通過工業網絡，實現工業機器人協同工作的一種控制方法。
2.根據權利要求1所述工業機器人協同柔性裝配系統及控制方法，其特征在于，所述控制方法是一種基于工業網絡通訊的控制方法，以控制單元為核心。
3.根據權利要求1所述工業機器人協同柔性裝配系統及控制方法，其特征在于，所述控制單元包括可編程邏輯控制器（PLC）、用于執行邏輯控制輸出的輸出轉接模塊和用于獲取傳感器輸入信號的輸入轉接模塊；所述可編程邏輯控制器分別與輸入轉接模塊和輸出轉接模塊連接；所述控制單元PLC通過工業網絡與四軸工業機器人單元、六軸工業機器人單元，視覺單元通訊；控制單元PLC通過工業無線網絡與移動機器人AGV通訊；控制單元PLC通過輸入轉接模塊和輸出轉接模塊與其它單元交換數據。
4.根據權利要求3所述工業網絡，其特征在于，所述控制單元中的PLC通過工業網絡與四軸工業機器人單元、六軸工業機器人單元、視覺單元通訊；所述工業無線網絡，其特征在于，所述控制單元中的PLC通過無線通訊的工業無線網絡與移動機器人AGV單元通訊。
5.根據權利要求1所述工業機器人協同柔性裝配系統及控制方法，其特征在于，所述為柔性系統，通過簡單更換料庫和裝配供料檢測單元完成多種工件的裝配任務。
6.根據權利要求5所述柔性系統，其特征在于，所述料庫包含陀螺模塊、七巧板模塊、紀念幣模塊、按鈕模塊、鍵盤模塊、鼠標模塊與U盤模塊包括但不限于以上七種，可以從所述模塊中任意選取一種組成系統，可以完成多種不同的裝配任務。
7.根據權利要求1所述工業機器人協同柔性裝配系統及控制方法，其特征在于，所述為多種工業機器人協同完成工件的裝配工作。
8.根據權利要求7所述為多種工業機器人協同完成工件的裝配工作，其特征在于，由移動機器人AGV為系統上下料，由四軸工業機器人為裝配供給原料，由六軸工業機器人為進行零件裝配，通過控制單元的協調，各工業機器人以穩定的節拍相互配合協同工作。
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