[發(fā)明專利]一種基于雙閉環(huán)反饋的復合制動過渡過程控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811070138.3
• 申請日: 2018-09-13
• 公開（公告）號: CN109398102A
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 熊璐;史彪飛;韓偉;余卓平
• 申請（專利權(quán)）人: 同濟大學
• 主分類號: B60L7/26
• 分類號: B60L7/26
• 代理公司: 上海科盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 葉敏華

1.一種基于雙閉環(huán)反饋的復合制動過渡過程控制方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

1)獲取車輛信息和電池信息，結(jié)合電機制動子系統(tǒng)和液壓制動子系統(tǒng)的系統(tǒng)特性，對車輛的需求制動力進行制動力分配，獲取目標液壓制動力和目標電機制動力；

2)根據(jù)液壓制動子系統(tǒng)獲取實際液壓制動力；

3)將目標液壓制動力與實際液壓制動力的差值構(gòu)成液壓力閉環(huán)，作用于液壓制動子系統(tǒng)，輸出液壓制動力；

4)基于電機制動子系統(tǒng)的響應速度快于液壓制動子系統(tǒng)的響應速度，利用電機制動子系統(tǒng)補償液壓制動子系統(tǒng)的液壓制動力跟蹤誤差，獲取補償后的電機制動力；

5)采用步驟3)補償后的液壓制動力及步驟4)輸出的電機制動力對復合制動過渡過程進行控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙閉環(huán)反饋的復合制動過渡過程控制方法，其特征在于，步驟4)的具體內(nèi)容為：

將目標液壓制動力與實際液壓制動力求差，獲取電機補償力，將目標電機制動力和電機補償力疊加后作用于電機制動子系統(tǒng)，獲取補償后的電機制動力。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙閉環(huán)反饋的復合制動過渡過程控制方法，其特征在于，所述的電機制動子系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：

式中，K_m為電機制動子系統(tǒng)的增益，T₁、T₂、T₃分別為制動電機的環(huán)節(jié)時間常數(shù)，τ_m為電機制動子系統(tǒng)的延遲時間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙閉環(huán)反饋的復合制動過渡過程控制方法，其特征在于，所述的液壓制動子系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：

式中，K_h為液壓制動子系統(tǒng)的增益，T_h為液壓制動子系統(tǒng)的環(huán)節(jié)時間常數(shù)，τ_h為液壓制動子系統(tǒng)的延遲時間。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的一種基于雙閉環(huán)反饋的復合制動過渡過程控制方法，其特征在于，各制動子系統(tǒng)的增益、環(huán)節(jié)時間常數(shù)以及延遲時間的實際值由實際復合制動系統(tǒng)進行參數(shù)辨識。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙閉環(huán)反饋的復合制動過渡過程控制方法，其特征在于，所述的制動力分配優(yōu)先選擇電機制動，當電機制動力到達極限值后，選用液壓制動力進行彌補。