[發明專利]一種無人機返航控制方法、裝置、無人機

有效

• 申請號: 201811069259.6
• 申請日: 2018-09-13
• 公開（公告）號: CN109240329B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 楊堅
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 劉臨利

1.一種無人機返航控制方法，其特征在于，包括：

接收控制終端發送或失連保護自動觸發或低電量保護自動觸發的返航指令；

判斷預存的位移修正量是否有效；

若否，根據預存的返航點控制無人機進行返航；

若是，根據預存的偏移點控制無人機進行返航；

所述預存的位移修正量、預存的返航點、預存的偏移點通過以下步驟獲得：

接收控制終端發送的起飛指令；

根據所述起飛指令控制無人機起飛；

在無人機起飛過程中，判斷無人機的定位精度是否滿足預設條件；

若是，記錄無人機當前的起飛點，所述當前的起飛點作為所述預存的返航點；

若否，啟動位移監測模塊實時監測無人機的水平位移；

再次判斷無人機的定位精度是否滿足預設條件；

若是，記錄無人機當前的水平位移和，記錄無人機的當前飛行點；所述當前的水平位移為所述預存的位移修正量，所述當前飛行點作為所述預存的偏移點。

2.根據權利要求1所述的無人機返航控制方法，其特征在于，所述根據預存的返航點控制無人機進行返航之前包括：

獲取所述預存的返航點的位置信息；

所述根據預存的返航點控制無人機進行返航包括：

根據所獲取的所述預存的返航點的位置信息，控制無人機返航至所述預存返航點上空；

控制無人機進行自動降落。

3.根據權利要求2所述的無人機返航控制方法，其特征在于，所述根據預存的偏移點控制無人機進行返航之前包括：

獲取所述預存的偏移點的位置信息；

所述根據預存的偏移點控制無人機進行返航包括：

根據所獲取的所述預存的偏移點的位置信息，控制無人機返航至所述預存的偏移點上空。

4.根據權利要求3所述的無人機返航控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述無人機返航至所述預存的偏移點上空時，根據所述預存的位移修正量對無人機進行逆向修正，使無人機由所述預存的偏移點上空航行至所述預存的返航點上空。

5.根據權利要求1所述的無人機返航控制方法，其特征在于，所述無人機的定位精度滿足預設條件包括：

無人機起飛過程中，所述定位精度在預設范圍內。

6.一種無人機返航控制裝置，其特征在于，包括：

接收單元，用于接收控制終端發送或失連保護自動觸發或低電量保護自動觸發的返航指令；

判斷單元，用于判斷預存的位移修正量是否有效；

控制單元，用于在所述預存的位移修正量無效時，根據預存的返航點，控制無人機進行返航；以及用于在所述預存的位移修正量有效時，根據預存的偏移點，控制無人機進行返航；

所述接收單元還用于接收控制終端發送的起飛指令；

所述控制單元還用于根據所述起飛指令控制無人機起飛；

所述無人機返航控制裝置還包括：

判斷模塊，用于在無人機起飛過程中，判斷無人機的定位精度是否滿足預設條件；

位移監測模塊，用于在無人起飛過程中，無人機的定位精度不滿足預設條件時啟動并實時監測無人機的水平位移；

記錄模塊，用于記錄無人機當前的起飛點、當前的水平位移和當前飛行點；

所述當前的起飛點為所述預存的返航點，所述當前的水平位移為所述預存的位移修正量，所述當前飛行點為所述預存的偏移點。

7.根據權利要求6所述的無人機返航控制裝置，其特征在于，所述控制單元包括：

修正模塊，用于在所述無人機返航至所述預存的偏移點上空時，根據所述預存的位移修正量對無人機進行逆向修正，使無人機由所述預存的偏移點上空航行至所述預存的返航點上空。

8.一種無人機，其特征在于，包括：至少一個處理器；以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器，其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器執行上述權利要求1～5中任一所述的無人機返航控制方法。