[發明專利]一種基于專家系統控制算法的自主循跡智能小車

在審

• 申請號: 201811068425.0
• 申請日: 2018-09-13
• 公開（公告）號: CN109213166A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 唐明斌;曹金良;鄒文輝;馬躍;顏怡婷;李星明;梁一鳴;馬暢
• 申請（專利權）人: 上海電機學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 周兵

1.一種基于專家系統控制算法的自主循跡智能小車，其特征在于：所述專家系統包括P&S－PWM模式知識庫、P&S－PWM模式推理機、P&S－PWM知識獲取接口、已通過路徑工作記憶區和用戶接口，以P&S－PWM模式推理機為核心分別交互連接P&S－PWM模式知識庫、P&S－PWM知識獲取接口、已通過路徑工作記憶區和用戶接口，其中已通過路徑工作記憶區和P&S－PWM模式知識庫之間交互連接，P&S－PWM知識獲取接口單向連接P&S－PWM模式知識庫。

2.根據權利要求1所述的一種基于專家系統控制算法的自主循跡智能小車，其特征在于：所述P&S－PWM模式知識庫是整個系統的基礎，記錄P&S－PWM模式的信息，P&S－PWM模式知識庫對于任意的路徑與速度組合都有相應的舵機和直流電機PWM輸出模式組合。

3.根據權利要求1所述的一種基于專家系統控制算法的自主循跡智能小車，其特征在于：所述用戶接口是用于獲取外部輸入的信息以及將系統產生的結果輸出給外部的智能接口，是系統與外部交互的接口，所述用戶接口與處理信息的P&S－PWM模式推理機連接，P&S－PWM模式推理機處理信息包括過慮數據中的噪聲，提煉出有效數據。

4.根據權利要求1所述的一種基于專家系統控制算法的自主循跡智能小車，其特征在于：所述P&S－PWM知識獲取接口提供對于P&S－PWM模式知識庫的更新操作。

5.根據權利要求1所述的一種基于專家系統控制算法的自主循跡智能小車，其特征在于：所述用戶接口的輸入端連接接收傳感器模塊和速度測量模塊，接收傳感器模塊和速度測量模塊提供輸入信號，且將其轉化為P&S－PWM模式推理機可識別的P&S信息。

6.根據權利要求1所述的一種基于專家系統控制算法的自主循跡智能小車，其特征在于：所述用戶接口將系統產生的對應于當前賽道、當前速度下的最佳舵機和直流電機的PWM模式信號組合標識轉化為外部系統可用的PWM信號，分別輸出給舵機和直流電機。

7.一種智能循跡構建的方法，其特征在于：

將光電傳感器陣列或CCD傳感器傳入的數據轉化為相應的前端賽道形狀信息；

根據計算得到的前端賽道形狀信息、當前的車速確定一種對應于舵機和電機的PWM輸出模式，使得智能汽車能在盡可能快的速度下平穩的駛過前端賽道。

8.一種專家系統構建的方法，其特征在于：

P&S－PWM模式知識獲取與構建P&S－PWM模式知識庫：首先是獲取大量的知識，形成正確知識表示形式，從而構建P&S－PWM知識庫；

應用P&S－PWM模式知識庫并形成自主學習能力：利用當前的P&S－PWM知識庫進行實地訓練，并通過自主學習能力不斷的對P&S－PWM模式知識庫進行改進和完善；

構建P&S－PWM模式知識庫通過大量的實際測試和試驗來確定初始的P&S－PWM知識庫，對于每一種曲率半徑的賽道和汽車的速度組合通過測試的方法確定最佳的對于舵機和直流電機的PWM輸出模式。