[發明專利]多焦距視覺障礙物感知方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201811068019.4
• 申請日: 2018-09-13
• 公開（公告）號: CN109165629B
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發明（設計）人: 高涵;李郭;孫迅;夏添
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 楊瑾瑾;陳建煥

1.一種多焦距視覺障礙物感知方法，其特征在于，所述方法包括：

采用長焦距相機和短焦距相機分別獲取障礙物的檢測結果；

分別采用長焦距相機和短焦距相機獲取的檢測結果進行目標跟蹤，得到至少兩個跟蹤序列；其中，每個跟蹤序列包含針對同一個障礙物在多個時刻的檢測結果；

采用所述至少兩個跟蹤序列中的任意兩個跟蹤序列進行匹配檢測，當匹配成功時，將所述任意兩個跟蹤序列合并為一個跟蹤序列；

其中所述采用所述至少兩個跟蹤序列中的任意兩個跟蹤序列進行匹配檢測，包括：

獲取所述任意兩個跟蹤序列中包含的檢測結果；

針對每一時刻，分別從所述任意兩個跟蹤序列中獲取檢測結果，當所述檢測結果來自不同的相機時，將來自長焦距相機的檢測結果投影到短焦距相機的成像平面上，計算投影后的檢測結果與來自短焦距相機的檢測結果的交并比；

對針對所有時刻計算得到的交并比求平均值，當所述平均值大于預先設定的閾值時，判定所述任意兩個跟蹤序列匹配成功。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述任意兩個跟蹤序列合并為一個跟蹤序列，包括：

將所述任意兩個跟蹤序列中的檢測結果合并，得到合并后的跟蹤序列。

3.根據權利要求1至2任一所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

當獲取到新的檢測結果時，將所述新的檢測結果與合并后的跟蹤序列分別進行關聯檢測；

當關聯檢測不成功時，創建新的跟蹤序列，所述新的跟蹤序列包含該新的檢測結果；

當關聯檢測成功時，將所述新的檢測結果加入到所述合并后的跟蹤序列中。

4.一種多焦距視覺障礙物感知裝置，其特征在于，所述裝置包括：

初始處理模塊，用于分別采用長焦距相機和短焦距相機獲取的障礙物的檢測結果進行目標跟蹤，得到至少兩個跟蹤序列；其中，每個跟蹤序列包含針對同一個障礙物在多個時刻的檢測結果；

合并模塊，用于采用所述至少兩個跟蹤序列中的任意兩個跟蹤序列進行匹配檢測，當匹配成功時，將所述任意兩個跟蹤序列合并為一個跟蹤序列；

所述合并模塊用于：

獲取所述任意兩個跟蹤序列中包含的檢測結果；針對每一時刻，分別從所述任意兩個跟蹤序列中獲取檢測結果，當所述檢測結果來自不同的相機時，將來自長焦距相機的檢測結果投影到短焦距相機的成像平面上，計算投影后的檢測結果與來自短焦距相機的檢測結果的交并比；對針對所有時刻計算得到的交并比求平均值，當所述平均值大于預先設定的閾值時，判定所述任意兩個跟蹤序列匹配成功。

5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述合并模塊用于：

當匹配檢測成功時，將所述任意兩個跟蹤序列中的檢測結果合并，得到合并后的跟蹤序列。

6.根據權利要求4至5任一所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

關聯模塊，用于當獲取到新的檢測結果時，將所述新的檢測結果與合并后的跟蹤序列分別進行關聯檢測；當關聯檢測不成功時，創建新的跟蹤序列，所述新的跟蹤序列包含該新的檢測結果；當關聯檢測成功時，將所述新的檢測結果加入到所述合并后的跟蹤序列中。

7.一種多焦距視覺障礙物感知設備，其特征在于，所述設備包括：

長焦距相機，用于獲取障礙物的檢測結果；

短焦距相機，用于獲取障礙物的檢測結果；以及

控制器，所述控制器包括存儲器和處理器，其中，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時能夠實現如權利要求1-3中任一所述的方法。

8.一種計算機可讀存儲介質，其存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-3中任一所述的方法。