[發明專利]一種具有時變位移約束的汽車主動座椅懸架系統控制方法在審
| 申請號： | 201811065928.2 | 申請日： | 2018-09-13 |
| 公開（公告）號： | CN109188906A | 公開（公告）日： | 2019-01-11 |
| 發明（設計）人： | 劉艷軍;陳愛青;劉磊;李大鵬 | 申請（專利權）人： | 遼寧工業大學 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 沈陽東大知識產權代理有限公司 21109 | 代理人： | 梁焱 |
| 地址： | 121001 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 座椅懸架 位移約束 時變 系統控制 控制器 自適應 遞推 安全性技術 駕駛舒適性 垂直位移 控制目標 控制增益 汽車座椅 數學模型 約束問題 可控的 汽車 驗證 引入 保證 | ||
1.一種具有時變位移約束的汽車主動座椅懸架系統控制方法，其特征在于：包括以下步驟：
步驟一、建立非線性不確定主動座椅懸架系統的時變位移約束數學模型；
步驟二、根據非線性不確定主動座椅懸架系統的時變位移約束數學模型，設計自適應反步遞推控制器；
步驟三、采用障礙Lyapunov函數對引入時變位移約束的主動座椅懸架系統進行驗證；
步驟四、調節自適應反步遞推控制器的控制增益參數，實現該主動座椅懸架系統的時變位移約束控制目標。
2.根據權利要求1所述的具有時變位移約束的汽車主動座椅懸架系統控制方法，其特征在于：所述步驟一具體包括以下內容：
主動座椅懸架系統動力學模型如下：
其中，Mb是人體質量，Ms是座椅質量；kc和cc分別為彈簧組件的剛度系數和阻尼系數；kf為座椅懸架的彈簧剛度系數；zv表示底部位移；zb與zs分別表示人體位移和座椅懸架位移；表示座椅懸架所受摩擦力，zd是懸架系統的摩擦位移，v是懸架偏轉率，ξd、ηd、Ad是模型的摩擦系數；u代表主動座椅懸架系統的輸入力；
定義狀態變量x1＝zb，x3＝zs以及則上述動力學模型(1)的狀態空間形式為：
其中，系統中光滑的未知函數為f1(x)＝(-kcx1-ccx2+ccx4)/Mb+(kc/Mb-β1)x3與f2(x)＝[kcx1+ccx2-(kc+kf)x3-ccx4+kfzv-fr]/Ms；β1＝kc/Mb和β2＝1/Ms均代表系統中的已知參數。
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