[發(fā)明專利]基于激光雷達(dá)系統(tǒng)的測(cè)距方法、裝置及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811062793.4
• 申請(qǐng)日: 2018-09-12
• 公開（公告）號(hào): CN109212540A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳佳佳;萬吉;夏添
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/02
• 分類號(hào): G01S17/02;G01S17/42;G01S17/87;G01S17/93
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 張子青;劉芳

1.一種基于激光雷達(dá)系統(tǒng)的測(cè)距方法，其特征在于，包括：

接收激光雷達(dá)系統(tǒng)的多個(gè)激光雷達(dá)測(cè)量獲得的測(cè)距數(shù)據(jù)；其中，所述測(cè)距數(shù)據(jù)包括激光雷達(dá)與其測(cè)量范圍內(nèi)的各障礙物之間的距離；

根據(jù)各測(cè)距數(shù)據(jù)建立三維坐標(biāo)模型；其中，所述三維坐標(biāo)模型中包括有每一個(gè)激光雷達(dá)的坐標(biāo)以及每一個(gè)激光雷達(dá)所測(cè)量的障礙物的坐標(biāo)；

根據(jù)所述三維坐標(biāo)模型確定目標(biāo)無人駕駛設(shè)備與各障礙物之間的距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于激光雷達(dá)系統(tǒng)的測(cè)距方法，其特征在于，多個(gè)激光雷達(dá)中包括固定架設(shè)的激光雷達(dá)和/或架設(shè)在各無人駕駛設(shè)備上的激光雷達(dá)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于激光雷達(dá)系統(tǒng)的測(cè)距方法，其特征在于，所述測(cè)距數(shù)據(jù)還包括激光雷達(dá)的時(shí)間戳，所述時(shí)間戳用于表示激光雷達(dá)測(cè)量獲得距離的時(shí)刻；

相應(yīng)的，所述根據(jù)各測(cè)距數(shù)據(jù)建立三維坐標(biāo)模型，包括：

根據(jù)各測(cè)距數(shù)據(jù)的時(shí)間戳，建立在各時(shí)刻下的三維坐標(biāo)模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于激光雷達(dá)系統(tǒng)的測(cè)距方法，其特征在于，多個(gè)激光雷達(dá)中包括架設(shè)在目標(biāo)無人駕駛設(shè)備上的目標(biāo)激光雷達(dá)；

所述根據(jù)各測(cè)距數(shù)據(jù)建立三維坐標(biāo)模型，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)無人駕駛設(shè)備上架設(shè)的目標(biāo)激光雷達(dá)所獲得的目標(biāo)測(cè)距數(shù)據(jù)，建立以所述目標(biāo)無人駕駛設(shè)備所在位置為原點(diǎn)的三維坐標(biāo)系；

根據(jù)各所述測(cè)距數(shù)據(jù)中除所述目標(biāo)測(cè)距數(shù)據(jù)以外的其他測(cè)距數(shù)據(jù)，確定其他激光雷達(dá)的坐標(biāo)以及所述其他激光雷達(dá)測(cè)量范圍內(nèi)的各障礙物的坐標(biāo)，獲得三維坐標(biāo)模型；其中，所述其他激光雷達(dá)為所述激光雷達(dá)系統(tǒng)的多個(gè)激光雷達(dá)中除所述目標(biāo)激光雷達(dá)以外的激光雷達(dá)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于激光雷達(dá)系統(tǒng)的測(cè)距方法，其特征在于，所述根據(jù)所述三維坐標(biāo)模型確定各障礙物與所述目標(biāo)無人駕駛設(shè)備之間的距離之后，還包括：

將所述目標(biāo)無人駕駛設(shè)備與各障礙物之間的距離發(fā)送至目標(biāo)無人駕駛設(shè)備，以供所述目標(biāo)無人駕駛設(shè)備根據(jù)各距離對(duì)視覺圖像算法進(jìn)行測(cè)距校準(zhǔn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的基于激光雷達(dá)系統(tǒng)的測(cè)距方法，其特征在于，所述接收激光雷達(dá)系統(tǒng)的多個(gè)激光雷達(dá)測(cè)量獲得的測(cè)距數(shù)據(jù)之前，還包括：

向激光雷達(dá)系統(tǒng)的各激光雷達(dá)發(fā)送包括同步時(shí)鐘信號(hào)的測(cè)距指令，以使所述各激光雷達(dá)根據(jù)接收測(cè)距指令按照同步時(shí)鐘信號(hào)執(zhí)行測(cè)距。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于激光雷達(dá)系統(tǒng)的測(cè)距方法，其特征在于，所述測(cè)距指令是按照預(yù)設(shè)的時(shí)間周期發(fā)送至各激光雷達(dá)的。

8.一種基于激光雷達(dá)系統(tǒng)的測(cè)距方法系統(tǒng)，其特征在于，包括：

通信模塊，用于接收激光雷達(dá)系統(tǒng)的多個(gè)激光雷達(dá)測(cè)量獲得的測(cè)距數(shù)據(jù)；其中，所述測(cè)距數(shù)據(jù)包括激光雷達(dá)與其測(cè)量范圍內(nèi)的各障礙物之間的距離；

處理模塊，用于根據(jù)各測(cè)距數(shù)據(jù)建立三維坐標(biāo)模型；其中，所述三維坐標(biāo)模型中包括有每一個(gè)激光雷達(dá)的坐標(biāo)以及每一個(gè)激光雷達(dá)所測(cè)量的障礙物的坐標(biāo)；還用于根據(jù)所述三維坐標(biāo)模型確定目標(biāo)無人駕駛設(shè)備與各障礙物之間的距離。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于激光雷達(dá)系統(tǒng)的測(cè)距裝置，其特征在于，所述通信模塊通過無線通信的方式與多個(gè)激光雷達(dá)連接，其中，所述多個(gè)激光雷達(dá)包括固定架設(shè)的激光雷達(dá)和/或架設(shè)在各無人駕駛設(shè)備上的激光雷達(dá)。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于激光雷達(dá)系統(tǒng)的測(cè)距裝置，其特征在于，所述測(cè)距數(shù)據(jù)還包括激光雷達(dá)的時(shí)間戳，所述時(shí)間戳用于表示激光雷達(dá)測(cè)量獲得距離的時(shí)刻；

所述處理模塊具體用于根據(jù)各測(cè)距數(shù)據(jù)的時(shí)間戳，建立在各時(shí)刻下的三維坐標(biāo)模型。