[發明專利]一種對自動導航物體位置坐標及方向偏差的校正方法

在審

• 申請號: 201811059758.7
• 申請日: 2018-09-12
• 公開（公告）號: CN109358616A
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發明（設計）人: 黃海寧
• 申請（專利權）人: 黃海寧
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 吳世民

一種對自動導航物體位置坐標及方向偏差的校正方法，在至少具有陀螺儀、測距設備、感應裝置的自動導航物體上使用，包括以下步驟：S1、獲取自動導航物體運動至第0時刻時的各項數據；S2、獲取自動導航物體運動至第m時刻時的各項數據；S3、計算第m時刻方向角的修正值并進行方向角修正；S4、計算第m時刻平面坐標的修正值并進行平面坐標修正。本發明通過在特定位置參考點與參考物的相對位置計算出移動物體在自主參考坐標系中的準確位置，從而實現對自動導航物體的位置坐標及方位角進行及時校正，對自主定位移動物體在連續移動中產生的累計位置坐標及方位角度誤差進行及時清除；不僅成本低，而且可以有效解決長期運行造成的累積誤差越來越大的問題。

技術領域

本發明涉及自主定位自動導航移動物體(AGV)技術領域，尤其是一種對自動導航物體位置坐標及方向偏差的校正方法。

背景技術

在工業自動化領域，自主定位自動導航移動物體(Self-Position &GuideVehicle或Auto-Guided Vehicle、簡稱AGV或SPGV或自動導航物體)應用越來越引起人們的關注和重視，因為自動導航物體可以幫助人們實現加工部件產品在不同工作崗位之間的無人自動搬運和移動。

目前AGV導航技術主要有兩種：軌道式導航、無軌道式導航。

軌道式導航AGV的代表有磁導航式AGV和二維碼導航式AGV；該類AGV的主要技術特征是利用預定鋪設路徑設定用的磁條、磁珠或色帶、二維碼陣附加的定位信息來確定AGV本身的位置或運行目標軌跡；該類AGV產品的局限在預定鋪設路徑為AGV運行提供了路徑參考的同時也限制了AGV產品運行路徑的靈活變更。

無軌道式導航AGV無需利用有形的磁條、磁珠、色帶、二維碼等預鋪設目標運行軌道，而是利用其它定位技術實現運行軌跡的虛擬設定，因而可以隨時調整目標運行軌跡和目的；無軌道式AGV導航技術有利用外部參照物定位和自主定位兩類主要技術，其中利用外部參照物定位技術又主要有無線電雷達定位和激光雷達定位兩種；激光雷達定位技術具有定位精度高的特點，但利用外部參照物定位技術要求外部參照物固定且不被遮擋，同時對環境光照強度、透光度等均有要求，因此這些應用條件限制了該類產品的應用場合；自主定位導航技術采用陀螺儀、IMU或其它傳感器，自主計算AGV本身的位置坐標，是AGV 技術的一種提升，簡稱為SPGV，SPGV可以最大限度擺脫對外部參照物的依賴，可以在更寬的范圍和場合中應用；但是自主定位導航技術從原理上就存在誤差累積的問題；雖然利用高精度，低漂移度的陀螺儀、IMU或其它的傳感器是降低較短運行期間內誤差累積的一種方法，但無法解決長期運行時最終的累積誤差越來越大的問題，也導致成本大幅度提高，進而限制該類產品的應用范圍。

因此，現有技術有待于改進和提高。

發明內容

針對現有技術中存在的技術問題，本發明的目的是提供一種對自動導航物體位置坐標及方向偏差的校正方法，其通過自動導航物體在特定位置參考點與參考物的相對位置計算出自動導航物體在自主參考坐標系中的準確位置，從而實現對自動導航物體位置坐標及方向進行及時校正，對自主定位移動物體在連續移動中產生的累計位置坐標及方位角度誤差進行及時清除。

為實現上述目的，本發明所采用的技術方案是：

一種對自動導航物體位置坐標及方向偏差的校正方法，在至少具有陀螺儀、測距設備、感應裝置的自動導航物體上使用，包括以下步驟：

S1、首先在具有平行設置的兩反射板BA和BB以及設置于兩反射板之間且垂直于兩反射板的校正觸發裝置SL的校正站內，在自動導航物體的自主參考坐標系下，