[發(fā)明專利]一種兼容似大地水準面模型的實時網(wǎng)絡(luò)RTK定位方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811059559.6
• 申請日: 2018-09-12
• 公開（公告）號: CN109143297A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 潘樹國;高旺;劉力瑋;王彥恒;張瑞成
• 申請（專利權(quán)）人: 東南大學
• 主分類號: G01S19/43
• 分類號: G01S19/43;G01C5/00
• 代理公司: 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 32206
• 代理人: 周蔚然

1.一種兼容似大地水準面模型的實時網(wǎng)絡(luò)RTK定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，根據(jù)GGA提供的經(jīng)緯度和大地高，得到用戶流動站的概略位置，在數(shù)據(jù)處理中心，根據(jù)用戶概略位置的大地坐標B,L，利用似大地水準面格網(wǎng)數(shù)據(jù)以及高程異常內(nèi)插函數(shù)計算得到用戶概略位置的高程異常和正常高；

步驟2，將虛擬參考站的坐標減去因高程異常改正而產(chǎn)生的坐標差，發(fā)送給用戶流動站，用戶流動站進行RTK相對定位，得到包含正常高的大地坐標。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兼容似大地水準面模型的實時網(wǎng)絡(luò)RTK定位方法，其特征在于，步驟1具體為：

步驟11，用戶流動站上傳NMEA格式的GGA至數(shù)據(jù)處理中心；

步驟12，數(shù)據(jù)處理中心根據(jù)流動站實時上傳GGA中的經(jīng)緯度，利用似大地水準面格網(wǎng)數(shù)據(jù)進行內(nèi)插得到用戶流動站端的高程異常ξ；

步驟13，根據(jù)計算得到的高程異常與原有大地高H，得到用戶位置的正常高H′＝H-ξ。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種兼容似大地水準面模型的實時網(wǎng)絡(luò)RTK定位方法，其特征在于，步驟2具體為：

步驟21，將大地坐標(B,L,H)與(B,L,H′)分別轉(zhuǎn)化為空間直角坐標(X,Y,Z)與(X′,Y′,Z′)，坐標轉(zhuǎn)換的公式為：

其中a、e分別為WGS84參考橢球的長半軸與第一偏心率，a＝6378137.0m,e²＝0.00669437999014132；

步驟22，求取空間直角坐標(X,Y,Z)與(X′,Y′,Z′)的差值(ΔX,ΔY,ΔZ)：

步驟23，將(虛擬)參考站坐標(X_s,Y_s,Z_s)減去差值(ΔX,ΔY,ΔZ)，得到(X_u,Y_u,Z_u)，連同虛擬觀測值發(fā)送給用戶流動站：

步驟24，用戶流動站端進行RTK相對定位，得到大地坐標(B,L,H′),其中H′即為流動站的正常高。