[發明專利]一種基于單片機的智能開發車

在審

• 申請號: 201811058269.X
• 申請日: 2018-09-11
• 公開（公告）號: CN108829114A
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發明（設計）人: 楊磊;王鎧;宋欣;王嘉正
• 申請（專利權）人: 天津農學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 天津濱海科緯知識產權代理有限公司 12211
• 代理人: 劉瑩

1.一種基于單片機的智能開發車，包括車本體，所述車本體內設有開發板，其特征在于：所述開發板上設有單片機，所述單片機連接光電開關傳感器、光電編碼器、電子羅盤模塊、電源模塊、矩陣鍵盤、電機驅動模塊以及串口電路。

2.根據權利要求1所述的一種基于單片機的智能開發車，其特征在于：所述電源模塊包括7805穩壓器，穩定供應直流5V電壓，7805穩壓器的輸出端還連接關斷控制開關S1，用于為開發板提供安全可靠的電流。

3.根據權利要求1所述的一種基于單片機的智能開發車，其特征在于：所述電子羅盤模塊包括LSM303DLH芯片和加速度計、磁力計、A/D轉換器和信號調制電路，通過IIC總線與單片機進行通信。

4.根據權利要求1所述的一種基于單片機的智能開發車，其特征在于：所述光電開關傳感器采用E3F-DS10C4光電開關傳感器模塊。

5.根據權利要求1所述的一種基于單片機的智能開發車，其特征在于：所述電機驅動模塊采用L298N。

6.根據權利要求1所述的一種基于單片機的智能開發車，其特征在于：所述鍵盤模塊采用4X4矩陣。

7.根據權利要求1-6任一項所述的一種基于單片機的智能開發車，其特征在于：所述開發板包括兩種工作模式：在巡線模式下，系統根據紅外光電傳感器及光電編碼器回傳的數據對直流電機進行控制，實現精準巡線功能；在坐標模式中，在輸入坐標值后，系統以小車中心為原點，根據電子羅盤、編碼器獲得的數據通過增量式PID算法控制小車達到預定點。

8.根據權利要求7所述的一種基于單片機的智能開發車，其特征在于：在巡線模式下進行路徑規劃具體包括，智能開發車利用光電開關傳感器識別行程路徑上的引導物，在對收集到的信號進行分析處理并進行邏輯判斷后，獲得智能車的行駛方向，通過左右兩側的速度差驅動直流電機，實現智能車的跟蹤過程。

9.根據權利要求8所述的一種基于單片機的智能開發車，其特征在于：光電開關傳感器采用八字形布局，分別設置在智能開發車前端的中部和兩側，其中，設置在中部的傳感器為巡線基準傳感器，默認初始狀態必須有信號，巡線過程中一直進行循環檢測，若信號丟失，則按照上次路徑規劃所得的角度及距離信息進行原路返回，重新進行路徑規劃；設置在兩側的傳感器用于轉彎以及減速控制。

10.根據權利要求7所述的一種基于單片機的智能開發車，其特征在于：在坐標模式下，單片機在得到輸入的坐標信息后，轉換成角度及距離信息，角度和距離由增量PID算法控制，電子羅盤和光電編碼器返回的數據作為PID算法的輸入，直流電機作為PID算法的輸出。