[發明專利]位姿參數確定方法、裝置、設備及系統

有效

• 申請號: 201811058213.4
• 申請日: 2018-09-11
• 公開（公告）號: CN109141415B
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發明（設計）人: 王地寶;李懷哲
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/08
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 祝亞男

1.一種位姿參數確定方法，其特征在于，所述方法包括：

發射端獲取第一載波信號和第二載波信號，所述第二載波信號通過將頻率調制振幅和接收端發送的增益信息調制到原始載波信號的載波頻率上得到，所述第一載波信號和所述第二載波信號的載波頻率不同，并根據所述增益信息，對所述第一載波信號與所述第二載波信號疊加后的信號進行放大，得到第一磁場信號，通過配置的第一線圈發射所述第一磁場信號；

所述接收端通過配置的第二線圈接收第二磁場信號，所述第二磁場信號由所述第一磁場信號傳輸至所述接收端后得到，所述第二磁場信號包括所述第一載波信號放大并傳輸后得到的第三載波信號，以及所述第二載波信號放大并傳輸后得到的第四載波信號；

所述接收端根據所述第一載波信號的載波頻率所屬的第一頻段，對所述第二磁場信號進行濾波，得到所述第三載波信號，對所述第三載波信號進行解調，得到所述第三載波信號的振幅和相位，以及所述第四載波信號對應的所述增益信息，根據所述振幅和所述相位計算第一位姿參數，并根據所述增益信息對所述第一位姿參數進行縮減，得到第二位姿參數，所述第二位姿參數包括所述接收端相對于所述發射端的位置參數和姿態參數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述發射端獲取第一載波信號和第二載波信號之前，所述方法還包括：

所述接收端根據上一次計算得到的位姿參數計算出所述增益信息后，在未根據所述增益信息進行計算的情況下，向所述發射端發送所述增益信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述發射端獲取第一載波信號和第二載波信號，包括：

根據第一載波頻率、第一載波振幅和第一載波相位，采用預設調制函數生成所述第一載波信號，以使所述第一載波信號的載波頻率為所述第一載波頻率，載波振幅為所述第一載波振幅，載波相位為所述第一載波相位；

其中，采用以下公式，根據所述第一載波頻率、所述第一載波振幅和所述第一載波相位，采用余弦波函數，生成所述第一載波信號：

y_c(t)＝A_c cos(2πf_ct+φ_c)；

其中，t表示時間點，y_c(t)表示所述第一載波信號，f_c表示所述第一載波頻率，A_c表示所述第一載波振幅，φ_c表示所述第一載波相位。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一線圈為三軸線圈，每個軸上的線圈用于發射所述第一載波信號放大后的一路子載波信號；

所述根據第一載波頻率、第一載波振幅和第一載波相位，采用預設調制函數生成所述第一載波信號，包括以下至少一項：

根據第一子載波頻率，采用所述預設調制函數生成第一子載波信號，所述第一子載波信號用于放大后通過所述第一線圈的第一軸上的線圈發射；

根據第二子載波頻率，采用所述預設調制函數生成第二子載波信號，所述第二子載波信號用于放大后通過所述第一線圈的第二軸上的線圈發射；

根據第三子載波頻率，采用所述預設調制函數生成第三子載波信號，所述第三子載波信號用于放大后通過所述第一線圈的第三軸上的線圈發射。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述發射端獲取第一載波信號和第二載波信號，包括：

根據第二載波頻率和第二載波振幅，采用預設調制函數生成原始載波信號；

將頻率調制振幅和所述增益信息調制到所述原始載波信號的載波頻率上，得到所述第二載波信號，以使所述第二載波信號的載波頻率根據所述第二載波頻率、所述頻率調制振幅和所述增益信息確定

其中，采用以下公式，將所述頻率調制振幅和所述增益信息調制到所述原始載波信號的載波頻率上，得到所述第二載波信號：

其中，t表示時間點，y_g(t)表示所述第二載波信號，f_g表示所述第二載波頻率，A_g表示所述第二載波振幅，A_f表示所述頻率調制振幅，m_g表示所述增益信息。