[發明專利]多無人機協同控制系統

在審

• 申請號: 201811057678.8
• 申請日: 2018-09-11
• 公開（公告）號: CN109213198A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 周滿;趙偉偉;儲海榮;楊春雷;張宏巍
• 申請（專利權）人: 中國科學院長春光學精密機械與物理研究所
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市科進知識產權代理事務所(普通合伙) 44316
• 代理人: 曹衛良

1.一種多無人機協同控制系統，其特征在于，

包括多個無人機，每個無人機包括兩塊核心控制系統，群控系統和飛控系統，群控系統設于群控板上，飛控系統設于飛控板上；

所述的群控系統用于獲取機群狀態信息進而得到該無人機下一個狀態信息，并生成無人機飛行控制指令并發送給飛控系統；

所述的飛控系統用于接收群控系統的控制指令，以及采集并處理無人機傳感器的信息，得到無人機當前狀態信息，進而生成相應的舵機控制指令，控制無人機的飛行高度、速度、航向。

2.如權利要求1所述的多無人機協同控制系統，其特征在于，所述的多個無人機之間通過機間通信網絡相連；所述的每個無人機分別與無人機地面站通過數傳連接，所述的每個無人機分別與群監測地面站通過圖/數傳連接。

3.如權利要求1所述的多無人機協同控制系統，其特征在于，

所述的群控系統主要包括主處理器、雷達模塊、視頻模塊、通訊模塊、存儲模塊；

所述的主處理器即CPU采用Exynos4412處理器，用于負責對雷達信息、視頻信息進行處理，生成障礙物信息及機群狀態信息，并根據任務指令，計算生成無人機飛行控制指令；

所述的雷達模塊用于負責探測機間相對位置和障礙物信息；

所述的視頻模塊用于負責識別障礙物和地面偵察；

所述的存儲模塊為NAND FLASH存儲芯片和EEPROM存儲芯片；

通訊模塊用于負責與各通訊模塊、飛控系統、存儲模塊通信。

4.如權利要求3所述的多無人機協同控制系統，其特征在于，所述的機群狀態信息通過地址總線存入群控系統的存儲模塊NAND FLASH存儲芯片中，所述的群控系統的參數信息存儲于EEPROM存儲芯片。

5.如權利要求3所述的多無人機協同控制系統，其特征在于，所述的飛控系統包括DSP主處理器及NAND FLASH存儲芯片，無人機當前狀態信息及無人機飛行控制系指令由所述的DSP主處理器寫入飛控系統的NAND FLASH存儲芯片。

6.如權利要求1所述的多無人機協同控制系統，其特征在于，所述的飛控板采用DSP主處理器，用于負責采集并處理無人機傳感器的信息，得到無人機當前狀態信息，同時，接收發自所述的群控系統的無人機飛行控制系指令，結合無人機當前狀態信息，通過飛控系統計算，生成相應的舵機控制指令，并轉換為相應PWM占空比，通過隔離模塊控制無人機舵機及發動機旋轉，進而控制無人機的飛行高度、速度、航向。

7.如權利要求1所述的多無人機協同控制系統，其特征在于，飛控板加載TI-RTOS操作系統，無人機飛行控制算法及數據采集在TI-RTOS操作系統下進行開發、運行。

8.如權利要求1所述的多無人機協同控制系統，其特征在于，所述的多無人機協同控制系統由兩塊電路板、一片散熱片組成，共分三層，飛控板位于下層，群控板位于上層，散熱片位于群控板上。

9.如權利要求6所述的多無人機協同控制系統，其特征在于，所述多無人機協同控制系統的外殼為長方體，在外殼一側留有GPS天線座子、數傳天線座子、數/圖傳天線座子、第一USB接口、第二USB接口、接插件接口。

10.如權利要求1所述的多無人機協同控制系統，其特征在于，通過所述第一USB接口讀取群控系統上的存儲模塊NANDFLASH存儲芯片內的群飛行數據，通過所述第二USB接口讀取飛控系統上的NAND FLASH存儲芯片內的無人機飛行數據。