[發明專利]汽車軌跡規劃方法及系統

有效

• 申請號: 201811057105.5
• 申請日: 2018-09-11
• 公開（公告）號: CN109285202B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 羅哲
• 申請（專利權）人: 江西科技學院
• 主分類號: G06T11/20
• 分類號: G06T11/20;G06T7/13;G06T7/12
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 何世磊

1.一種汽車軌跡規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取當前道路圖像，并對所述當前道路圖像進行邊沿點提取，以得到道路邊沿圖像；

分別獲取所述道路邊沿圖像中每個所述邊沿點的邊沿坐標，并根據所述邊沿坐標以繪制軌跡路線，所述邊沿坐標包括邊沿上坐標和邊沿下坐標；

根據預設分割距離對所述道路圖像進行分割，以得到多個分割圖像，并分別判斷所述分割圖像是否滿足優化條件；

當判斷到所述分割圖像滿足所述優化條件時，對所述軌跡路線進行優化處理，以得到優化路線；

所述根據所述邊沿坐標以繪制軌跡路線的步驟包括：

獲取汽車的行駛方向，并根據所述行駛方向的垂直線以使將所述邊沿上坐標和所述邊沿下坐標分別形成對應關系；

計算所述邊沿上坐標與對應所述邊沿下坐標之間的坐標平均值，以得到軌跡坐標點；

將相鄰所述軌跡坐標點進行連接，以得到所述軌跡路線；

所述分別判斷所述分割圖像是否滿足優化條件的步驟包括：

分別計算所述分割圖像中所述邊沿點所形成的邊沿軌跡的軌跡弧度；

判斷所述軌跡弧度是否大于弧度閾值；

若是，則判定所述分割圖像滿足所述優化條件；

若否，則判定所述分割圖像未滿足所述優化條件；

所述對所述軌跡路線進行優化處理的步驟包括：

計算所述軌跡弧度與所述弧度閾值之間的弧度差值；

將所述弧度差值與本地預存儲的偏離表進行匹配，以得到偏離弧度，并根據所述偏離弧度對所述軌跡路線進行弧度偏離，以得到所述優化路線。

2.根據權利要求1所述的汽車軌跡規劃方法，其特征在于，所述對所述當前道路圖像進行邊沿點提取的步驟包括：

分別獲取所述道路圖像中每個像素點的像素值，并根據所述像素值計算相鄰所述像素點之間的像素差值；

判斷所述像素差值是否大于預設差值；

若是，則對對應所述像素點進行邊沿標記，并提取被標記的所述像素點的像素坐標值。

3.根據權利要求1所述的汽車軌跡規劃方法，其特征在于，所述對所述當前道路圖像進行邊沿點提取的步驟包括：

對所述道路圖像進行數據轉換處理，以得到二維數據矩陣，所述二維數據矩陣中的每個元素均對應所述當前道路圖像中的一個像素點；

分別獲取相鄰所述元素之間的矩陣差值，并判斷所述矩陣差值是否大于差值閾值；

若是，則對所述元素對應的所述像素點進行邊沿標記，并提取被標記的所述像素點的像素坐標值。

4.一種汽車軌跡規劃系統，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取當前道路圖像，并對所述當前道路圖像進行邊沿點提取，以得到道路邊沿圖像；

第二獲取模塊，用于分別獲取所述道路邊沿圖像中每個所述邊沿點的邊沿坐標，并根據所述邊沿坐標以繪制軌跡路線，所述邊沿坐標包括邊沿上坐標和邊沿下坐標；

第一判斷模塊，用于根據預設分割距離對所述道路圖像進行分割，以得到多個分割圖像，并分別判斷所述分割圖像是否滿足優化條件；

優化模塊，用于當判斷到所述分割圖像滿足所述優化條件時，對所述軌跡路線進行優化處理，以得到優化路線；

所述第二獲取模塊包括：

第二獲取單元，用于獲取汽車的行駛方向，并根據所述行駛方向的垂直線以使將所述邊沿上坐標和所述邊沿下坐標分別形成對應關系；

第二計算單元，用于計算所述邊沿上坐標與對應所述邊沿下坐標之間的坐標平均值，以得到軌跡坐標點，并將相鄰所述軌跡坐標點進行連接，以得到所述軌跡路線；

所述第一判斷模塊包括：

第三計算單元，用于分別計算所述分割圖像中所述邊沿點所形成的邊沿軌跡的軌跡弧度；

第三判斷單元，用于判斷所述軌跡弧度是否大于弧度閾值；若是，則判定所述分割圖像滿足所述優化條件；若否，則判定所述分割圖像未滿足所述優化條件；

所述優化模塊包括：

第四計算單元，用于計算所述軌跡弧度與所述弧度閾值之間的弧度差值；

優化單元，用于將所述弧度差值與本地預存儲的偏離表進行匹配，以得到偏離弧度，并根據所述偏離弧度對所述軌跡路線進行弧度偏離，以得到所述優化路線。