[發(fā)明專利]一種衛(wèi)星導航定位方法和系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2018-09-11
• 公開（公告）號: CN109375247A
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發(fā)明（設計）人: 蔡成林;王向陽;吳金凱;谷洪浩;蔡勁;馬力;沈文波;胡佳
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S19/40
• 代理公司: 北京輕創(chuàng)知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 楊立;黃小榆

本發(fā)明涉及一種衛(wèi)星導航定位方法和系統(tǒng)，涉及衛(wèi)星定位領域。S1，獲取接收機到至少四個衛(wèi)星的初始偽距；S2，根據(jù)每個衛(wèi)星的所述初始偽距得到對應的修正偽距，根據(jù)預設接收機坐標和每個衛(wèi)星的所述初始偽距得到線性偽距；S3，將所述修正偽距和所述線性偽距作差得到關鍵偏差值；S4，根據(jù)全部衛(wèi)星的所述關鍵偏差值構建自適應加權矩陣；S5，根據(jù)所述自適應加權矩陣得到權系數(shù)；S6，根據(jù)所述權系數(shù)和最小二乘算法計算得到初始結果，從所述初始結果中篩選出滿足預設條件的坐標變化量，根據(jù)所述坐標變化量得到接收機結果坐標并顯示所述接收機結果坐標。本方案解決了如何提高接收機結果坐標精度的技術問題，適用于利用衛(wèi)星進行定位。

技術領域

本發(fā)明涉及衛(wèi)星定位領域，特別涉及一種衛(wèi)星導航定位方法和系統(tǒng)。

背景技術

在導航定位解算中，衛(wèi)星的偽距誤差存在較大的差異性，傳統(tǒng)的偽距單點定位算法，如LS算法是一種等權平均算法，該算法的缺陷在于個別誤差較大的衛(wèi)星嚴重影響用戶的定位結果。

但是使用上述系統(tǒng)，算法在進行定位的過程中會存在個別誤差較大的衛(wèi)星，導致定位結果精度較差。

發(fā)明內容

本發(fā)明所要解決的技術問題是如何提高接收機結果坐標精度。

本發(fā)明解決上述技術問題的技術方案如下：一種衛(wèi)星導航定位方法，包括：

S1，獲取接收機到至少四個衛(wèi)星的初始偽距；

S2，根據(jù)每個衛(wèi)星的所述初始偽距得到對應的修正偽距，根據(jù)預設接收機坐標和每個衛(wèi)星的所述初始偽距得到線性偽距；

S3，將所述修正偽距和所述線性偽距作差得到關鍵偏差值；

S4，根據(jù)全部衛(wèi)星的所述關鍵偏差值構建自適應加權矩陣；

S5，根據(jù)所述自適應加權矩陣得到權系數(shù)；

S6，根據(jù)所述權系數(shù)和最小二乘算法計算得到初始結果，從所述初始結果中篩選出滿足預設條件的坐標變化量，根據(jù)所述坐標變化量得到接收機結果坐標并顯示所述接收機結果坐標。

根據(jù)接收機到四個或者四個以上的衛(wèi)星的初始偽距，得到修正偽距和線性偽距，然后將修正偽距和線性偽距作差得到關鍵偏差值，再利用所述關鍵偏差值構建自適應加權矩陣得到權系數(shù)，將權系數(shù)代入最小二乘算法方程中進行計算得到坐標變化量，再根據(jù)坐標變化量得到接收機結果坐標并顯示所述接收機結果坐標；由于本方案的權系數(shù)是通過自適應加權矩陣計算得出，是隨著偽距的變化而變化的，因此能夠解決了由于部分衛(wèi)星偏差較大而造成的定位精度低的技術問題。

本發(fā)明的有益效果是：每次定位前獲取初始偽距，通過偽距得到關鍵偏差值，再得到權系數(shù)，使得每次計算接收機結果坐標前能夠通過偽距對接收機結果計算進行修正，通過權系數(shù)和最小二乘算法得到的接收機結果坐標相比僅通過最小二乘算法得到的接收機結果坐標，解決了部分衛(wèi)星偽距偏差大的技術問題，從而解決了如何提高接收機結果坐標精度的技術問題。

在上述技術方案的基礎上，本發(fā)明還可以做如下改進。

進一步，步驟S2具體為：

S21：根據(jù)修正模型對所述初始偽距進行修正并得到修正偽距，所述修正模型包括對流層延遲改正模型、相對論誤差改正算法、地球自轉改正算法、電離層延遲改正算法；

S22：根據(jù)線性化公式和所述初始偽距得到線性偽距，所述線性化公式為：

其中，r_i0為衛(wèi)星i到接收機的幾何距離，dt為鐘差造成的誤差值，(x_i,y_i,z_i)為第i顆衛(wèi)星的坐標，(x₀，y₀，z₀)為接收機初始坐標，c為光速。