[發(fā)明專利]一種針對交流單回耐張塔的無人機(jī)自主巡檢方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811056414.0
• 申請日: 2018-09-11
• 公開（公告）號: CN109502038A
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 薛遠(yuǎn)奎;陳龍;楊哲印;李抒昌;蔡煒;王海濤;谷山強(qiáng);趙淳;嚴(yán)碧武;李健;梁文勇;吳大偉
• 申請（專利權(quán)）人: 成都優(yōu)艾維智能科技有限責(zé)任公司;國網(wǎng)電力科學(xué)研究院武漢南瑞有限責(zé)任公司
• 主分類號: B64D47/08
• 分類號: B64D47/08;H02G1/02
• 代理公司: 成都巾幗知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51260
• 代理人: 林娜

1.一種針對交流單回耐張塔的無人機(jī)自主巡檢方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1.確定交流單回耐張塔的關(guān)鍵巡檢點(diǎn)；

S2.選取巡檢過程中的拍照關(guān)鍵點(diǎn)和航跡關(guān)鍵點(diǎn)，設(shè)定巡檢航線；

S3.按照設(shè)定的巡檢航線進(jìn)行人工巡檢，并在巡檢過程中，采集航跡關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)、拍照關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)、拍照關(guān)鍵點(diǎn)機(jī)頭角度和云臺角度；

S4.根據(jù)人工巡檢過程中采集到的數(shù)據(jù)，生成無人機(jī)的自主飛行任務(wù)和自主拍照任務(wù)；

S5.上傳生成的巡檢任務(wù)給無人機(jī)，控制無人機(jī)按照任務(wù)全自主飛行，到達(dá)拍照關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)自動調(diào)整機(jī)頭航向和云臺角度，調(diào)整到位后觸發(fā)相機(jī)拍照，拍照后接著執(zhí)行后續(xù)任務(wù)，直至任務(wù)完成并返回起飛點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種針對交流單回耐張塔的無人機(jī)自主巡檢方法，其特征在于：所述關(guān)鍵巡檢點(diǎn)包括交流單回耐張塔的左側(cè)架空地線、左相橫擔(dān)側(cè)掛、左相絕緣子串、左相導(dǎo)線側(cè)掛點(diǎn)、中相橫擔(dān)左側(cè)掛點(diǎn)、中相橫擔(dān)右側(cè)掛點(diǎn)、中相絕緣子串、中相導(dǎo)線側(cè)掛點(diǎn)、右側(cè)架空地線、右相橫擔(dān)側(cè)掛點(diǎn)、右相絕緣子串、右相導(dǎo)線側(cè)掛點(diǎn)、小號側(cè)通道、大號側(cè)通道、塔號牌和塔基。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種針對交流單回耐張塔的無人機(jī)自主巡檢方法，其特征在于：所述步驟S2包括：

根據(jù)巡檢需要，從所述的關(guān)鍵巡檢點(diǎn)中靈活的選擇一個(gè)或多個(gè)甚至全部作為目標(biāo)，并針對這些選擇的關(guān)鍵巡檢點(diǎn)設(shè)定無人機(jī)拍照位置從而獲得拍照關(guān)鍵點(diǎn)；

在各個(gè)拍照點(diǎn)關(guān)鍵點(diǎn)之間選取航跡關(guān)鍵點(diǎn)，調(diào)整無人機(jī)航跡的轉(zhuǎn)折移動順序，設(shè)定巡檢航線并確保無人機(jī)航線安全。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種針對交流單回耐張塔的無人機(jī)自主巡檢方法，其特征在于：所述航跡關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)，包括無人機(jī)飛行軌跡拐角點(diǎn)的經(jīng)度、緯度和高度；所述拍照關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)，包括觸發(fā)拍照時(shí)無人機(jī)懸停處的經(jīng)度、緯度和高度；所述拍照關(guān)鍵點(diǎn)機(jī)頭角度，是指觸發(fā)拍照時(shí)無人機(jī)機(jī)頭相對正北方向的航向角ψ；所述云臺角度，包括觸發(fā)拍照時(shí)云臺的俯仰角θ及其相對無人機(jī)機(jī)頭的航向角dψ。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種針對交流單回耐張塔的無人機(jī)自主巡檢方法，其特征在于：所述步驟S4包括：

無人機(jī)地面站根據(jù)人工巡檢過程采集到的數(shù)據(jù)，生成與人工巡檢一致的自主飛行任務(wù)；所述自主飛行任務(wù)包括航跡關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)、拍照關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)以及移動順序；

無人機(jī)地面站根據(jù)人工巡檢過程中采集到的數(shù)據(jù)，生成與人工巡檢一致的自主拍照任務(wù)，所述自主拍照任務(wù)包括拍照關(guān)鍵點(diǎn)機(jī)頭角度和云臺角度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種針對交流單回耐張塔的無人機(jī)自主巡檢方法，其特征在于：所述自主拍照任務(wù)中，拍照關(guān)鍵點(diǎn)的云臺角度包括相對正北方向的航向角ψ′和俯仰角θ′，其中：

ψ′＝ψ+dψ；

θ′＝θ。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種針對交流單回耐張塔的無人機(jī)自主巡檢方法，其特征在于：所述自主拍照任務(wù)的執(zhí)行方法包括以下兩種策略：

第一、云臺跟隨機(jī)頭轉(zhuǎn)動，云臺方向始終與機(jī)頭方向保持一致，該策略下將調(diào)整機(jī)頭航向?yàn)棣住洌{(diào)整云臺俯仰角為θ′，調(diào)整完成后觸發(fā)拍照；

第二、云臺不跟隨機(jī)頭轉(zhuǎn)動，機(jī)頭方向始終不變，該策略下保持機(jī)頭方向ψ₀不變，調(diào)整云臺相對機(jī)頭的航向角為dψ＝ψ′-ψ₀，調(diào)整云臺俯仰角為θ′，調(diào)整完成后觸發(fā)拍照。