[發明專利]一種自適應的軸承抓取安裝末端執行器

在審

• 申請號: 201811056354.2
• 申請日: 2018-09-11
• 公開（公告）號: CN109079461A
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發明（設計）人: 丁希侖;王植;張武翔
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所 11121
• 代理人: 周長琪

1.一種自適應的軸承抓取安裝末端執行器，其特征在于：包括絲杠滑臺組件與氣動軸承抓取爪；絲杠滑臺組件上具有兩個安裝位，兩個安裝位上通過連接架用來安裝氣動軸承抓取爪，驅動氣動軸承抓取抓移動；

所述氣動軸承抓取爪所為氣動手指，氣動手指的指端部安裝有板狀卡邊，卡邊一端與指端部固定；同時氣動手指的指上固定套接有滾動軸承。

2.如權利要求1所述一種自適應的軸承抓取安裝末端執行器，其特征在于：所述絲杠滑臺組件上兩個安裝位由相互獨立的伺服電機配合絲杠驅動運動；且兩個伺服電機末端安裝光柵編碼器，實現伺服電機位置與速度控制碼器。

3.如權利要求1所述一種自適應的軸承抓取安裝末端執行器，其特征在于：所述連接架上安裝有力傳感器，實時檢測軸承安裝過程中的受力。

4.如權利要求1所述一種自適應的軸承抓取安裝末端執行器，其特征在于：若需再軸系結構兩側同時安裝軸承，則絲杠滑臺組件的兩個安裝位上安裝兩個氣動軸承抓取爪；若僅需在軸系結構一側安裝軸承，則再絲杠滑臺組件的一個安裝位上通過連接架安裝氣動軸承抓取爪，另一個安裝位上通過連接架安裝固定工裝。

5.如權利要求1所述一種自適應的軸承抓取安裝末端執行器，其特征在于：在進行軸承抓取時，步驟如下：

首先，控制氣動抓取抓的指位于被抓取軸承處，并朝向被抓取軸承內圈；控制氣動手指的卡邊外端間距離小于被抓取軸承內圈直徑；

隨后，通過絲杠滑臺組件控制氣動軸承抓取爪移動，使氣動手指的卡邊穿過被抓取軸承內圈；此時控制兩指反向移動張開，使滾動軸承與被抓取軸承內圈貼合，完成抓取動作；

最后，控制氣動軸承抓取爪反向移動，使卡邊將被抓取軸承由軸系結構中拉出。

6.如權利要求1所述一種自適應的軸承抓取安裝末端執行器，其特征在于：在進行軸承安裝時,步驟如下：

首先，將待安裝軸承置于氣動手指的兩指上支撐；

隨后，通過絲杠滑臺組件控制氣動軸承抓取爪移動，使帶安裝軸承慢慢靠近軸承安裝位置，直至將軸承置于軸承安裝位置內；

最后，在軸承安裝到位時，通過控制氣動軸承抓取爪，使兩指同相移動閉合，使滾動軸承與被抓取軸承內圈分離，并通過控制氣動軸承抓取爪反向移動，使抓取爪離開軸承安裝位置，完成一次軸承安裝。

7.如權利要求6所述一種自適應的軸承抓取安裝末端執行器，其特征在于：在軸承開始安裝后，通過在連接架上安裝力傳感器能實時檢測到受力變化，根據受力控制伺服電機的運動。