[發明專利]壘墻機器人系統及壘墻方法

有效

• 申請號: 201811056232.3
• 申請日: 2018-09-11
• 公開（公告）號: CN109113359B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 馬宗利;丁昭;馬慶營;呂榮基;王建明
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: E04G21/22
• 分類號: E04G21/22
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

本發明公開了一種壘墻機器人系統，包括注漿機器人、砌磚機器人和備用導航車；注漿機器人，包括自動導引運輸車I、升降平臺I、注漿機本體、泥漿桶、出漿口；升降平臺設置在自動導引運輸車I上，注漿機本體設置在升降平臺I上，注漿機的輸入端連接泥漿桶，輸出端設置出漿口；砌磚機器人，包括自動導引運輸車II、升降平臺II、托盤、砌磚機械臂、真空吸盤；升降平臺II設置在所述的自動導引運輸車II上，砌磚機械臂和托盤設置在升降平臺II上，在砌磚機械臂的工作端設置真空吸盤，真空吸盤用于吸附放置在托盤上的磚；備用導航車，其連接在砌磚機器人的前端，在所述的砌磚機器人的自動導引運輸車II出現故障時，進行導航。

技術領域

本發明公開了一種壘墻機器人系統及壘墻方法。

背景技術

目前，壘墻機器人存在導航準確性差，壘墻速度一般，磚底部所用泥漿少等問題，為克服上述不足，提高壘墻的精度、速度和牢固性，非常需要設計一種導航準確、壘墻速度快和適當多用泥漿來實現壘墻牢固的壘墻機器人系統及壘墻方法。

發明內容

為了解決現有技術中存在的技術問題，本發明公開了一種壘墻機器人系統及壘墻方法,實現了導航準確，壘墻速度和壘墻牢固性也大大提高。

本發明采用的技術方案如下：

一種壘墻機器人系統，包括注漿機器人、砌磚機器人和備用導航車；

所述的注漿機器人，包括自動導引運輸車I、升降平臺I、注漿機本體、泥漿桶、出漿口；所述的升降平臺設置在所述的自動導引運輸車I上，所述的注漿機本體設置在升降平臺I上，注漿機本體的輸入端連接泥漿桶，輸出端設置出漿口；

所述的砌磚機器人，包括自動導引運輸車II、升降平臺II、托盤、砌磚機械臂、真空吸盤；所述的升降平臺II設置在所述的自動導引運輸車II上，所述的砌磚機械臂和托盤設置在升降平臺II上，在所述的砌磚機械臂的工作端設置真空吸盤，所述的真空吸盤用于吸附放置在托盤上的磚；

所述的備用導航車，其連接在砌磚機器人的前端，在所述的砌磚機器人的自動導引運輸車II出現故障時，進行導航。

進一步的，所述的備用導航車包括導航車底座、卷繩步進電機、主軸、雙聯卷盤和兩根導航繩；

所述的卷繩步進電機與導航車底座固定連接；卷繩步進電機通過傳動機構驅動一個軸線與備用導航車運動方向垂直的主軸轉動，所述的主軸兩端通過軸承支撐在導航車底座上；

所述的主軸中間段為外花鍵，所述的雙聯卷盤的內孔為內花鍵，兩者間隙配合，可相對左右滑移；主軸外花鍵的兩端為螺紋，左定位螺母、右定位螺母均與其組成螺旋副，兩螺母分別通過套筒從左右兩邊抵住雙聯卷盤；所述的兩根導航繩一端掛在砌磚機器人上，另一端纏繞于所述的雙聯卷盤上。

進一步的，所述的雙聯卷盤分為左卷繩盤和右卷繩盤；所述的左卷繩盤和右卷繩盤的深槽寬度與導航繩的直徑相同，確保卷繩時導航繩在槽內不偏移；兩個卷繩盤深槽中心線的間距，與砌磚機器人兩拖鉤的間距相同，即兩根導航繩相互平行。

進一步的，所述的傳動機構包括大齒輪和小齒輪，卷繩步進電機的輸出軸上固定所述的小齒輪，所述的小齒輪與大齒輪相嚙合，大齒輪通過鍵與主軸固定。

進一步的，所述的真空吸盤包括多個，多個真空吸盤位于同一條直線上。

進一步的，在所述的注漿機器人、砌磚機器人和備用導航車運動的線路上預先鋪設有導航磁條，所述的導航磁條與壘墻線平行。

利用所述的壘墻機器人系統進行壘墻的方法，具體如下：

將導航磁條預先鋪設在地面上，與壘墻線平行；