[發(fā)明專利]一種檢測(cè)機(jī)器人及其臺(tái)架

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811055922.7
• 申請(qǐng)日: 2018-09-11
• 公開（公告）號(hào): CN109079820A
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁寧;元小強(qiáng);鄭振糧;張濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 香港中文大學(xué)（深圳）
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B62D57/04
• 代理公司: 深圳市恒申知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44312
• 代理人: 袁文英

本發(fā)明適用于檢測(cè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種檢測(cè)機(jī)器人及其臺(tái)架。本實(shí)施例的檢測(cè)機(jī)器人，將結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的臺(tái)架打開后套于被測(cè)物體的外周緣，然后鎖閉臺(tái)架即可完成檢測(cè)前的安裝操作，整個(gè)過程簡(jiǎn)單方便。另外，通過臺(tái)架還可鎖定移動(dòng)范圍，使機(jī)器人能圍著物體的外周緣往其長(zhǎng)度方向移動(dòng)。檢測(cè)機(jī)器人利用旋翼裝置旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生的升力推動(dòng)自身向上或向前移動(dòng)，相比于現(xiàn)有檢測(cè)機(jī)器人繁重的動(dòng)力結(jié)構(gòu)，本實(shí)施例的旋翼裝置不僅自身重量輕，還能對(duì)整個(gè)檢測(cè)機(jī)器人起到抬升作用，不存在著現(xiàn)有檢測(cè)機(jī)器人因附著力不夠而下滑的問題。導(dǎo)向裝置可以給機(jī)器人起到導(dǎo)向作用，同時(shí)，由于導(dǎo)向裝置緊貼著被測(cè)物體的外周緣，增強(qiáng)了機(jī)器人在移動(dòng)過程中的穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于檢測(cè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于檢測(cè)橋梁拉索、電線桿、管道等結(jié)構(gòu)件外觀的檢測(cè)機(jī)器人及其臺(tái)架。

背景技術(shù)

拉索是斜拉橋、懸索橋等橋梁的核心構(gòu)件之一，其造價(jià)占整座橋梁的25％～30％，長(zhǎng)期暴露在大氣中，環(huán)境惡劣，表面易受損。拉索護(hù)套損傷是造成橋梁拉索體系耐久性問題的重要原因之一，拉索的銹蝕斷裂，絕大多數(shù)是從護(hù)套的破損、開裂、老化開始的。為保證橋梁結(jié)構(gòu)的安全和正常使用需定期對(duì)拉索進(jìn)行外觀檢查，公路橋涵養(yǎng)護(hù)規(guī)范要求定期檢查以目測(cè)觀察結(jié)合儀器觀測(cè)進(jìn)行，必須接近各部件仔細(xì)檢查其缺損情況。目前常用的檢查工具是望遠(yuǎn)鏡、人工吊籃、自帶高清攝像頭的機(jī)器人和無人機(jī)等。望遠(yuǎn)鏡是比較有效的輔助檢查工具，但不能完全勝任拉索的定期外觀檢查。人工吊籃檢查方式工作量大，干擾交通，檢測(cè)人員處于高空作業(yè)，存在安全隱患。現(xiàn)有拉索檢查機(jī)器人存在著重大大，攜帶不便、安裝繁瑣問題，不能滿足快速檢測(cè)的工程應(yīng)用需求。而無人機(jī)檢測(cè)操控難度大，易受高空風(fēng)影響。

類似的，對(duì)于一些線狀件、柱狀件、桿件等設(shè)備(如：市政的線纜、電線桿、管道)需要檢測(cè)時(shí)，也同樣面臨以上的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的實(shí)施例可以解決現(xiàn)有的用于檢測(cè)拉索外觀的機(jī)器人所存在的攜帶不方便、安裝繁瑣的問題。

本實(shí)施例為解決上述技術(shù)問題，提供了一種臺(tái)架，用于承載檢測(cè)機(jī)器人的功能部件，所述臺(tái)架包括第一架體、第二架體、鉸鏈以及鎖閉組件；所述第一架體以及第二架體的一端為鉸接端，另一端為鎖閉端；所述第一架體的鉸接端與第二架體的鉸接端通過所述鉸鏈相互連接，所述第一架體的鎖閉端與第二架體的鎖閉端通過所述鎖閉組件相互可拆卸連接，所述第一架體以及第二架體連接后共同構(gòu)成一環(huán)狀的臺(tái)架。

進(jìn)一步的，所述第一架體以及第二架體均呈V字型或C字型。

進(jìn)一步的，所述第一架體以及第二架體上均設(shè)置有用于安裝檢測(cè)機(jī)器人功能部件的安裝位。

進(jìn)一步的，所述鎖閉組件包括兩個(gè)銷軸座、銷軸以及插銷，所述銷軸座具有豎向孔，所述銷軸具有橫向孔；所述兩個(gè)銷軸座分別與第一架體以及第二架體的鎖閉端固定連接，所述兩個(gè)銷軸座上下對(duì)齊，所述銷軸插置于兩個(gè)銷軸座的豎向孔內(nèi)；所述銷軸的頂端寬度大于所述橫向孔的直徑；所述插銷橫向插置于所述銷軸底端的橫向孔內(nèi)。

本發(fā)明為解決上述技術(shù)問題，還提供了一種檢測(cè)機(jī)器人，包括信息采集裝置、臺(tái)架、旋翼裝置以及導(dǎo)向裝置，所述旋翼裝置固定于所述臺(tái)架上，所述導(dǎo)向裝置固定于所述臺(tái)架的內(nèi)側(cè)面上，并且，多個(gè)所述旋翼裝置以及多個(gè)導(dǎo)向裝置沿所述臺(tái)架的周向方向間隔分布。

進(jìn)一步的，所述旋翼裝置包括涵道支架以及涵道螺旋槳，所述涵道支架安裝于所述臺(tái)架的外側(cè)面上，所述涵道螺旋槳安裝于所述涵道支架上。

進(jìn)一步的，所述旋翼裝置包括安裝架以及旋翼，所述支架安裝于所述臺(tái)架的外側(cè)面上，所述旋翼安裝于所述支架上。

進(jìn)一步的，所述信息采集裝置為相機(jī)和/或攝像機(jī)；多個(gè)所述的信息采集裝置沿所述臺(tái)架的周向方向間隔分布。