[發明專利]一種枕梁內腔清理機器人

有效

• 申請號: 201811055854.4
• 申請日: 2018-09-11
• 公開（公告）號: CN109129139B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 韓貴鑫;劉儒祥;羅忠;張文笛;孫永航
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: B24B27/00
• 分類號: B24B27/00;B24B27/033;B24B55/00;B25J11/00
• 代理公司: 大連理工大學專利中心 21200
• 代理人: 梅洪玉

1.一種枕梁內腔清理機器人，其特征在于，包括支撐模塊(1)、運動模塊(2)、打磨模塊(3)、伸縮模塊(4)和控制器(5)；所述的支撐模塊(1)上表面和下表面分別平行固定兩個運動模塊(2)，支撐模塊(1)的左右側面分別固定一個運動模塊(2)；支撐模塊(1)的前表面固定伸縮模塊(4)，伸縮模塊(4)上固定打磨模塊(3)，支撐模塊(1)的支撐桁架(101)內部固定有控制器(5)，控制器(5)分別與支撐模塊(1)、運動模塊(2)、打磨模塊(3)和伸縮模塊(4)連接，控制各模塊動作；

所述的支撐模塊(1)包括支撐桁架(101)、支撐腿(102)和扭簧(103)；支撐桁架(101)為框架結構，其上表面和下表面的兩邊分別平行固定有兩個支撐腿(102)，框架結構的左右兩側各固定一個支撐腿(102)；所述支撐腿(102)一端與支撐桁架(101)相連，另一端與運動模塊(2)相連，支撐腿(102)與支撐桁架(101)相連的處設有扭簧(103)，扭簧(103)與控制器(5)相連，控制器(5)控制扭簧(103)實現支撐腿(102)自動撐開，從而實現枕梁內腔清理機器人在枕梁內腔內的自動對中；

所述的打磨模塊(3)包括打磨支架(301)、導向輪(302)、大打磨頭(303)和小打磨頭(304)；所述導向輪(302)、大打磨頭(303)和小打磨頭(304)分別通過對應的打磨支架(301)與伸縮模塊(4)的伸縮支架(402)相連；四個固定大打磨頭(303)的打磨支架(301)沿著周向90°均勻固定在伸縮支架(402)上；四個固定小打磨頭(304)的打磨支架(301)沿著周向90°均勻固定在伸縮支架(402)上，且每個支架與大打磨頭支架錯開45°，每個小打磨頭支架固定上兩個小打磨頭(304)，且兩個小打磨頭(304)互相垂直；每個小打磨頭支架固定有兩個導向輪(302)，且導向輪(302)與對應的小打磨頭(304)垂直；

所述的伸縮模塊(4)包括伸縮氣缸(401)和伸縮支架(402)；所述伸縮氣缸(401)通過氣缸支架固定在支撐桁架(101)上，伸縮支架(402)一端與伸縮氣缸(401)相連，另一端與打磨支架(301)相連。

2.如權利要求1所述的一種枕梁內腔清理機器人，其特征在于，所述的運動模塊(2)包括驅動裝置(201)、主動輪(202)、履帶(203)和從動輪(204)；主動輪(202)和從動輪(204)外部套裝履帶(203)，主動輪(202)和從動輪(204)之間設有驅動裝置(201)，驅動裝置(201)與控制器(5)相連，控制器(5)通過驅動裝置(201)實現對主動輪(202)的控制。

3.如權利要求2所述的一種枕梁內腔清理機器人，其特征在于，所述的驅動裝置(201)一端固連錐齒輪，錐齒輪與主動軸上的錐齒輪嚙合，帶動主動軸旋轉，從而帶動主動輪(202)，主動輪(202)通過履帶(203)帶動從動輪(204)進行旋轉運動。