[發明專利]一種番茄采摘用機器人

在審

• 申請號: 201811055644.5
• 申請日: 2018-09-11
• 公開（公告）號: CN109168594A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 陳杰
• 申請（專利權）人: 廣東宏穗晶科技服務有限公司
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00
• 代理公司: 佛山市智匯聚晨專利代理有限公司 44409
• 代理人: 張艷梅

本發明公開了一種番茄采摘用機器人，包括基板，所述基板頂部設置有第一氣缸，所述第一氣缸的活塞桿端部固定連接有第二氣缸，所述第二氣缸的活塞桿端部固定連接有剪斷機構，所述剪斷機構包括環形底板，所述環形底板頂部垂直設有限位套筒，所述限位套筒一側連接有固定切刀，所述限位套筒內部活動套設有轉桿，所述轉桿一側設置有活動切刀，所述活動切刀一端頂部與底部均設置有連接板。本發明通過利用紅外測距儀來測定番茄距離剪斷機構的距離，并通過顏色傳感器來采集番茄表面的顏色，以判斷番茄的成熟度，一旦達到成熟標準，則會通過利用剪斷機構將番茄減下，并使其沿輸料網兜落入到集料箱內。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種番茄采摘用機器人。

背景技術

番茄(Tomato)，又名西紅柿、洋柿子，其內部含有豐富的蛋白質、維生素以及胡蘿卜素等營養物質。目前，很多果農采用規模化種植的方式來種植番茄，但目前的番茄采摘主要還是依賴于人工作業，由果農直接將番茄從植株上摘下，然而人工采摘大面積的番茄需要花費大量的人力和物力，成本高，勞動強度大。

因此，發明一種番茄采摘用機器人來解決上述問題很有必要。

發明內容

本發明的目的在于提供一種番茄采摘用機器人，通過利用紅外測距儀來測定番茄距離剪斷機構的距離，并通過顏色傳感器來采集番茄表面的顏色，以判斷番茄的成熟度，一旦達到成熟標準，則會通過利用剪斷機構將番茄減下，并使其沿輸料網兜落入到集料箱內，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種番茄采摘用機器人，包括基板，所述基板頂部設置有第一氣缸，所述第一氣缸的活塞桿端部固定連接有第二氣缸，所述第二氣缸的活塞桿端部固定連接有剪斷機構，所述剪斷機構包括環形底板，所述環形底板頂部垂直設有限位套筒，所述限位套筒一側連接有固定切刀，所述限位套筒內部活動套設有轉桿，所述轉桿一側設置有活動切刀，所述活動切刀一端頂部與底部均設置有連接板，所述活動切刀通過連接板與轉桿固定連接，所述環形底板頂部設置有托架，所述托架頂部設置有第一伺服電機，所述第一伺服電機輸出軸端部貫穿托架，且與連桿傳動連接，所述托架一端頂部垂直設有安裝板，所述安裝板一側設置有紅外測距儀和顏色傳感器，所述顏色傳感器設置于紅外測距儀的底部，所述環形底板底部配合設有引導筒，所述引導筒底端固定連接有輸料網兜，所述輸料網兜一端固定設有卡環；

所述第一氣缸一側設置有門形架，所述門形架頂部設置有集料箱以及底部設置有控制箱，所述集料箱一端頂部垂直設有豎板，所述控制箱一側設置有第二伺服電機，所述基板底部一端設置有固定套筒以及另一端設置有固定板，所述固定套筒內部套設有連桿，所述連桿一端連接有前輪以及另一端與第二伺服電機的輸出軸傳動連接，所述固定板內側設置有環形套筒以及外側設置有后輪，所述環形套筒中部表面固定套設有副齒輪，所述基板底部設置有驅動電機，所述驅動電機輸出軸端部連接有主齒輪，所述主齒輪與副齒輪之間通過傳動鏈條傳動連接。

優選的，所述固定切刀和活動切刀豎直方向投影的形狀為半環形，且固定切刀一端設置有V形凸起以及活動切刀一端對應配合設有V形槽。

優選的，所述豎板上貫穿設有通槽，所述通槽內側壁上設置有插槽，所述卡環兩側均固定設有插條，所述插條與插槽相配合。

優選的，所述固定板數量設有兩個，兩個固定板關于基板豎直方向的中心軸線呈軸對稱設置，所述環形套筒設置于兩個固定板之間，且環形套筒兩端分別與兩個固定板的內側壁相貼合。

優選的，所述環形套筒內部固定設有雙桿液壓缸，所述雙桿液壓缸兩端的活塞桿均貫穿對應側的固定板，且與后輪固定相連。

優選的，所述前輪與兩個后輪呈等腰三角形排列，所述前輪與后輪之間向外傾斜設有萬向輪，所述萬向輪數量設有兩組，每組設有多個，且多個萬向輪共線設置，兩組所述萬向輪關于基板豎直方向的中心軸線呈軸對稱設置，所述萬向輪與基板之間豎直方向的夾角為15°。