[發明專利]一種基于視覺系統的雙車道線檢測方法有效
| 申請號： | 201811055117.4 | 申請日： | 2018-09-11 |
| 公開（公告）號： | CN109242776B | 公開（公告）日： | 2023-04-07 |
| 發明（設計）人： | 杜躍通;顧曉東;黃可欣;王士昭 | 申請（專利權）人： | 江蘇君英天達人工智能研究院有限公司 |
| 主分類號： | G06T3/40 | 分類號： | G06T3/40;G06V20/56;G06V10/46 |
| 代理公司： | 南京鐘山專利代理有限公司 32252 | 代理人： | 戴朝榮 |
| 地址： | 210000 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 視覺 系統 車道 檢測 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于視覺系統的雙車道線檢測方法，其特征在于包含以下步驟：
步驟一：在神經結構訓練時，將車道線的已標記關鍵點進行多點插值處理得到密度更高的關鍵點數；
步驟二：對圖片通道進行處理，在三通道的基礎上加入位置通道變為四通道，位置通道內的元素數值即為圖像對應的像素點位置除以像素總數；
步驟三：對圖片用7層3?x?3或1?x?1的卷積核和池化操作進行壓縮和特征提取，圖片通過卷積運算后輸出的張量即為提取出的特征；
步驟四：對特征進行上采樣和多尺度預測；
步驟五：通過卷積運算輸出?n?x?1?x?1?x?2的張量特征，所得到n個點即為左右車道線的部分點坐標；
步驟六：通過三次樣條插值算法將點坐標擬合為兩條曲線，得到雙車道線。
2.按照權利要求1所述的一種基于視覺系統的雙車道線檢測方法，其特征在于：所述步驟二具體為，在原圖片的三色通道的基礎上加入位置通道。
3.按照權利要求1所述的一種基于視覺系統的雙車道線檢測方法，其特征在于：所述步驟四中采用雙線性插值算法對特征進行上采樣。
4.按照權利要求1所述的一種基于視覺系統的雙車道線檢測方法，其特征在于：所述步驟四中，網絡一共十五層并從第零層開始計數，多尺度預測對網絡的第八層和第十四層同時進行預測。
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