[發(fā)明專利]用于估算車輛的方向盤轉矩的方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811054868.4 | 申請日： | 2018-09-11 |
| 公開（公告）號： | CN109911000B | 公開（公告）日： | 2022-07-29 |
| 發(fā)明（設計）人： | 成宇濟;李鐘昊;曹承范 | 申請（專利權）人： | 現(xiàn)代自動車株式會社;起亞自動車株式會社 |
| 主分類號： | B62D5/04 | 分類號： | B62D5/04 |
| 代理公司： | 北京康信知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11240 | 代理人： | 陳鵬;李靜 |
| 地址： | 韓國*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 估算 車輛 方向盤 轉矩 方法 | ||
1.一種用于估算車輛的方向盤轉矩的方法，所述方法包括：
為用于設計電動助力轉向系統(tǒng)的轉向系統(tǒng)建模；
構建用于使用來自轉向系統(tǒng)建模中的狀態(tài)變量來計算駕駛員方向盤轉矩Tdriver的轉向系統(tǒng)模型；以及
通過控制器控制從所述轉向系統(tǒng)模型計算出的駕駛員方向盤轉矩Tdriver與由轉矩傳感器所感測到的轉矩Tsensor之間的差異收斂至零，
其中，所述轉向系統(tǒng)模型是通過以下步驟構建的：
從所述轉向系統(tǒng)建模中的所述狀態(tài)變量來歸納方向盤的動量的變化率PSW和扭力桿的位移角qu；以及
使用方向盤的動量的變化率PSW和扭力桿的位移角qu來歸納駕駛員方向盤轉矩與由轉矩傳感器所感測到的轉矩之間的關系，以便計算駕駛員方向盤轉矩，
其中，方向盤的動量的變化率PSW被歸納為：
其中，Tdriver是駕駛員方向盤轉矩，qu是扭力桿的位移角，ku是扭力桿的剛度，bu是轉向柱的順度，JSW是方向盤的慣性，gG是減速器的齒數(shù)比，并且ωm是馬達的角速度。
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，扭力桿的位移角qu被歸納為：
其中，PSW是方向盤的動量的變化率，JSW是方向盤的慣性，gG是減速器的齒數(shù)比，并且ωm是馬達的角速度。
3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，駕駛員方向盤轉矩通過以下方程式來計算：
其中，Tdriver是駕駛員方向盤轉矩，qu·ku是由轉矩傳感器所感測到的轉矩，PSW是方向盤的動量的變化率，bu是轉向柱的順度，JSW是方向盤的慣性，gG是減速器的齒數(shù)比，并且ωm是馬達的角速度。
4.一種操作車輛的方法，所述方法包括：
基于駕駛員與作為電動助力轉向系統(tǒng)的一部分的方向盤的相互作用來感測出感測轉矩，所述感測轉矩是使用轉矩傳感器所感測的；
使用基于所述電動助力轉向系統(tǒng)的轉向系統(tǒng)模型的狀態(tài)變量來計算駕駛員方向盤轉矩；
通過控制器控制從所述轉向系統(tǒng)模型計算出的駕駛員方向盤轉矩與由所述轉矩傳感器所感測到的感測轉矩之間的差異收斂至零；以及
構建所述轉向系統(tǒng)模型，
其中，所述轉向系統(tǒng)模型是通過以下步驟構建的：
從轉向系統(tǒng)建模中的狀態(tài)變量來歸納方向盤的動量的變化率和扭力桿的位移角qu；以及
使用方向盤的動量的變化率和扭力桿的位移角來歸納駕駛員方向盤轉矩與由轉矩傳感器所感測到的感測轉矩之間的關系，以便計算駕駛員方向盤轉矩，
其中，方向盤的動量的變化率PSW被歸納為：
其中，Tdriver是駕駛員方向盤轉矩，qu是扭力桿的位移角，ku是扭力桿的剛度，bu是轉向柱的順度，JSW是方向盤的慣性，gG是減速器的齒數(shù)比，并且ωm是馬達的角速度。
5.根據(jù)權利要求4所述的方法，所述方法還包括：基于所控制的差異來控制所述車輛的轉向。
6.根據(jù)權利要求4所述的方法，其中，扭力桿的位移角qu被歸納為：
其中，PSW是方向盤的動量的變化率，JSW是方向盤的慣性，gG是減速器的齒數(shù)比，并且ωm是馬達的角速度。
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