[發明專利]一種六邊形墊片定量抓取及裝配機器人

有效

• 申請號: 201811054429.3
• 申請日: 2018-09-11
• 公開（公告）號: CN109108977B
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發明（設計）人: 封大寶
• 申請（專利權）人: 愛斯伯特自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種六邊形墊片定量抓取及裝配機器人，其特征在于：應用于發動機，包括有360度旋轉機械臂（a），機械臂的自由端設有六邊形墊片拿取機構（b）；六邊形墊片拿取機構（b）包括料筒（11）、卡料裝置和翻轉取料裝置；

所述卡料裝置包括卡料本體（21）和兩個卡料組件（22），所述卡料本體（21）套設于所述料筒（11）的一端，兩個所述卡料組件（22）相對固定在卡料本體（21）上，所述卡料組件（22）包括卡料箱體（221）、蓋板（222）、壓簧（223）和推塊（224），所述卡料箱體（221）的一端固定在卡料本體（21）的下端，所述蓋板（222）固定在所述卡料箱體（221）的另一端，所述推塊（224）、壓簧（223）均設于所述卡料箱體（221）內，并且所述壓簧（223）一端與所述蓋板（222）頂靠，所述壓簧（223）另一端與所述推塊（224）的一側頂靠，所述推塊（224）相對的另一側設有推頭（2241），所述推頭（2241）伸入所述卡料本體（21）內并與墊片抵靠；

所述翻轉取料裝置包括兩個驅動氣缸（31）、翻轉支架（32）、電磁翻轉板（33）和齒條（34），兩個所述驅動氣缸（31）相對固定在所述卡料本體（21）的上端，所述翻轉支架（32）套設于所述卡料本體（21）的下端，所述驅動氣缸（31）的輸出端連接有氣缸連接塊（35），所述氣缸連接塊（35）固定在所述翻轉支架（32）上并帶動所述翻轉支架（32）上下滑動，所述電磁翻轉板（33）軸接在所述翻轉支架（32）內并位于所述翻轉支架（32）的底端，所述電磁翻轉板（33）的一端固定連接有齒輪（36），所述齒條（34）固定在卡料本體（21）上，所述齒輪（36）與所述齒條（34）嚙合；

使用時，將墊片依次放入料筒內，位于最底端的墊片在兩邊卡料裝置中推塊作用下，被卡住在卡料本體內，然后兩邊的驅動氣缸工作，通過氣缸連接塊帶動翻轉支架上升，而齒輪在齒條上滾動，因齒輪與電磁翻轉板固定連接，所以齒輪滾動會帶動電磁翻轉板翻轉，當電磁翻轉板翻轉180度后，電磁翻轉板正好與最底端的墊片接觸并吸住該墊片，然后兩個驅動氣缸反向驅動，使翻轉支架下探，翻轉支架下探帶動齒輪在齒條上滾動，同時帶動電磁翻轉板進行180度的翻轉，因電磁翻轉板吸住位于最底端的墊片，在電磁翻轉板翻轉時，會帶動該墊片進行翻轉，使該墊片脫離兩個推塊的夾持，在該墊片脫離兩個推塊的夾持過程中，該墊片會擠壓推塊，使推塊壓縮壓簧，當該墊片脫離推塊后，推塊在壓簧的彈力作用下，兩個推塊伸出，而位于倒數第二的墊片在自重下，下落至最底端位置，并被兩個推塊夾住，所以電磁翻轉板翻轉之后吸住墊片的一面朝下，未吸住墊片的一面朝上，即完成墊片的定量抓取；然后在外部位移機構帶動下，電磁翻轉板位于待裝墊片的工件上方，并下探至與該工件接觸，然后電磁翻轉板松開墊片，同時在外部位移機構帶動下，電磁翻轉板上升，即完成墊片的定量裝配工作。

2.根據權利要求1所述的一種六邊形墊片定量抓取及裝配機器人，其特征在于：所述卡料本體（21）包括第一本體（211）和第二本體（212），所述第一本體（211）的外徑大于所述第二本體（212），所述第一本體（211）與所述第二本體（212）一體成型設置，兩個所述驅動氣缸（31）相對固定在所述第一本體（211）上，所述翻轉支架（32）套設與所述第二本體（212）上，所述齒條（34）固定在所述第一本體（211）上。

3.根據權利要求1所述的一種六邊形墊片定量抓取及裝配機器人，其特征在于：所述氣缸連接塊（35）呈L形設置，所述氣缸連接塊（35）的長臂端與所述驅動氣缸（31）的輸出端連接，所述氣缸連接塊（35）的短臂端固定在翻轉支架（32）上。

4.根據權利要求1所述的一種六邊形墊片定量抓取及裝配機器人，其特征在于：所述推塊（224）與壓簧（223）頂靠的一側設有圓形凹槽（2242），所述壓簧（223）的一端位于所述圓形凹槽（2242）內。

5.根據權利要求1所述的一種六邊形墊片定量抓取及裝配機器人，其特征在于：所述電磁翻轉板（33）的頂、底面的中心均設有圓柱凸起，所述圓柱凸起的大小與墊片的內徑匹配。