[發(fā)明專利]一種磁羅盤自校正方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811053607.0
• 申請(qǐng)日: 2018-09-11
• 公開（公告）號(hào): CN109211271B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葉峰;石峰;賴乙宗;謝先治;袁洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華南理工大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00;G01C17/02
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 蔡克永

1.一種磁羅盤自校正方法，其特征在于包括如下步驟：

步驟1：磁羅盤繞指定中心以半徑R勻速旋轉(zhuǎn)，磁羅盤旋轉(zhuǎn)時(shí)每隔一預(yù)設(shè)周期T_S采集轉(zhuǎn)角θ_k和地面水平坐標(biāo)系k中磁場(chǎng)矢量B^k的兩個(gè)水平空間分量和共采集N_s(N_s≥5)次；

步驟2：根據(jù)N_s個(gè)水平空間分量和確定擬合曲線參數(shù)值；

步驟3：根據(jù)擬合曲線參數(shù)值將水平空間原始分量和分別校正為和則航向角α可由和地磁偏角常數(shù)β算出，其中

步驟4：計(jì)算磁場(chǎng)穩(wěn)定指數(shù)σ；

步驟5：根據(jù)磁場(chǎng)穩(wěn)定指數(shù)σ及給定閾值σ₁判別磁場(chǎng)受干擾程度，若磁場(chǎng)較穩(wěn)定，則更新航向角；

步驟6：若磁場(chǎng)受干擾嚴(yán)重，則根據(jù)濾波算法濾除干擾的N_F個(gè)數(shù)據(jù)；

步驟7：根據(jù)N_s-N_F個(gè)水平空間分量和重復(fù)2-7步驟，直到磁場(chǎng)穩(wěn)定指數(shù)σ達(dá)到給定閾值，若重復(fù)次數(shù)達(dá)到最大次數(shù)M仍未得到閾值內(nèi)的磁場(chǎng)穩(wěn)定指數(shù)σ，則放棄本次數(shù)據(jù)，取消本次航向角更新；

步驟4所述計(jì)算磁場(chǎng)穩(wěn)定指數(shù)σ，包括如下子步驟：

步驟4-1：根據(jù)校正后的磁場(chǎng)水平空間分量和確立理想正弦曲線，理想正弦曲線的模A和初相φ由下式確定，

步驟4-2：對(duì)理想正弦曲線進(jìn)行N_s次采樣，得到N_s個(gè)采樣點(diǎn)B_xr(k)和B_yr(k)(0k≤N_s)，其中采樣周期和磁羅盤數(shù)據(jù)采集周期T_S相同，

步驟4-3：計(jì)算磁場(chǎng)穩(wěn)定指數(shù)σ，σ_x和σ_y分別由下式計(jì)算得出，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述磁羅盤自校正方法，其特征在于，在步驟1之前還包括使磁羅盤載體處于靜止或移動(dòng)狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述磁羅盤自校正方法，其特征在于，步驟6濾波算法包括：

a)建立評(píng)價(jià)函數(shù)

b)根據(jù)P_k的值按照從小到大的順序?qū)⒃妓娇臻g分量和重新排列；

c)剔除尾端的N_F個(gè)數(shù)據(jù)。